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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2016.12
- 수록면
- 1,053 - 1,060 (8page)
- DOI
- 10.5302/J.ICROS.2016.16.0171
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As location recognition for autonomous vehicles develops, the need for a precise map for autonomous driving has increased. A precise map must be built based upon accurate position. Recent studies have accelerated research in this area by using various sensors that calculate the accurate position by comparing and recognizing objects around the roads. However, application of such methods is limited because these studies only take objects with significant verticality into consideration. Thus, new research is needed to overcome the limitations: a method that is not constrained by the existence of certain types of surrounding objects shall be proposed. Most roads contain road marking information, such as lanes, direction signs, and pedestrian crossings. Such information on the road surface is a valuable resource for building a precise map. This paper proposes a method of building a precise map by using road marking information.
목차
Abstract
I. 서론
II. GraphSLAM
III. 도로 노면 정보 추출
IV. 점유 격자 지도 생성 및 에지 측정치 계산
V. 실험 결과
VI. 결론
REFERENCES
참고문헌 (12)
참고문헌 신청
[학술지(정기간행물)] - J. Levinson / 2007 / Map-based precision vehicle localization in urban environments / Robotics: Science and Systems 4
[학술대회논문] - A. U. Peker / 2011 / Particle filter vehicle localization and map-matching using map topology / ntelligent Vehicles Symposium (IV), 2011 IEEE
[학술지(정기간행물)] - F. Abdallah / 2011 / A multiplehypothesis map-matching method suitable for weighted and box-shaped state estimation for localization / IEEE Transactions on Intelligent Transportation Systems 12 (4) : 1495 ~ 1510
[학술지(정기간행물)] - S. Thrun / 2006 / The graph SLAM algorithm with applications to large-scale mapping of urban structures / The International Journal of Robotics Research 25 (5-6) : 403 ~ 429
[학술지(정기간행물)] - G. Grisetti / 2010 / A tutorial on graph-based SLAM / IEEE Intelligent Transportation Systems Magazine 2 (4) : 31 ~ 43
[학술대회논문] - A. U. Peker / 2011 / Particle filter vehicle localization and map-matching using map topology / ntelligent Vehicles Symposium (IV), 2011 IEEE
[학술지(정기간행물)] - F. Abdallah / 2011 / A multiplehypothesis map-matching method suitable for weighted and box-shaped state estimation for localization / IEEE Transactions on Intelligent Transportation Systems 12 (4) : 1495 ~ 1510
[학술지(정기간행물)] - S. Thrun / 2006 / The graph SLAM algorithm with applications to large-scale mapping of urban structures / The International Journal of Robotics Research 25 (5-6) : 403 ~ 429
[학술지(정기간행물)] - G. Grisetti / 2010 / A tutorial on graph-based SLAM / IEEE Intelligent Transportation Systems Magazine 2 (4) : 31 ~ 43
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