메뉴 건너뛰기
.. 내서재 .. 알림
소속 기관/학교 인증
인증하면 논문, 학술자료 등을  무료로 열람할 수 있어요.
한국대학교, 누리자동차, 시립도서관 등 나의 기관을 확인해보세요
(국내 대학 90% 이상 구독 중)
로그인 회원가입 고객센터 ENG
주제분류
인문학
인문학 일반 역사학 철학 종교학 어문학 기타 인문학
사회과학
사회과학 일반 경영학 관광학 교육학 군사학 문헌정보학 법학 사회학 신문방송학 심리과학 정치외교학 지리학 행정학 경제학 무역학 인류학 기타 사회과학
자연과학
자연과학 일반 물리학 생물학 생활과학 수학·통계학 천문학 지구과학 화학 기타 자연과학
공학
공학 일반 건축공학 기계공학 산업공학 재료·에너지공학 전기전자공학 조선해양공학 화학공학 컴퓨터학 기타공학
의약학
의학 일반 간호학 수의학 약학 한의학 기초의학 임상의학 기타 의약학
농수해양학
농수해양학 일반 농학 수산학 식품과학 임학 축산학 해상운송학 기타 농수해양학
예술체육학
예술 일반 디자인 미술 미용 사진 음악학 의상 체육 공연매체예술 기타 예술체육학
복합학
학제간연구 과학기술학 뇌인지과학 기술정책 기타 복합학

ENG

추천
검색
질문

논문 기본 정보

자료유형
학술대회자료
저자정보
Youngwoo Lee (Agency for Defense Development) Myeong Eon Jang (Agency for Defense Development) Jun Kim (Agency for Defense Development) Yong Woon Park (Agency for Defense Development)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 ICCAS 2014
발행연도
2014.10
수록면
460 - 465 (6page)

이용수

표지
📌
연구주제
📖
연구배경
🔬
연구방법
🏆
연구결과
AI에게 요청하기
추천
검색
질문

초록· 키워드

오류제보하기
This paper introduces software architectures of the Rescue Robot that lifts and moves wounded soldiers in battle fields or hospitals. Since the Rescue Robot interacts with humans, the robot needs a real-time operation for human safety. Moreover, it is necessary that a large number of calculations and various sensing data to move the soldiers without any damages. One of challenging problems of designing the robot software architecture is that a large number of calculations and data would disturb to decrease a response time taken until robot reacting from user’s commands or emergency sensing data.
The Rescue Robot uses Linux with real-time kernel patches as a real-time operating system and EtherCAT as a real-time network. We test three kinds of software architectures, Linux, Xenomai, and RTAI, for the Rescue Robots about the time taken until output commands are sent to joint motors just after the sensing data or input commands are delivered. Furthermore, we suggest a method to handle urgent commands or data quickly with a slightly modified kernel and a kernel module that reduces the time dramatically. This paper also analysis the difference of the real-time kernel patches.
#Rescue Robot #Real-Time #Xenomai #RTAI #EtherCAT

목차

Abstract
1. INTRODUCTION
2. BACKGROUND
3. THE PROPOSED ARCHITECTURE
4. PERFORMANCE ANALYSIS OF DELIVERING PACKETS IN THE ARCHITECTURE
5. REDUCING THE END-TO-END DELAYS OF PACKET DELIVERY
6. CONCLUSION AND FUTUREWORK
REFERENCES

참고문헌 (0)

참고문헌 신청
참고문헌이 DBpia에서 서비스 중이라면, [참고문헌 신청]을 통해 등록해보세요

이 논문의 저자 정보

이 논문과 함께 이용한 논문

RTOS를 이용한 로봇 손의 다수 모터 제어
이충용 ,  최경민 ,  김동한 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 2014 .05
분산 제어 시스템을 위한 EtherCAT 시계 동기화의 성능 평가
김웅기 ,  성민영 대한기계학회 논문집 A권 2014 .07
다축 모션제어를 위한 Embedded Linux 기반 EtherCAT Master 시스템 설계
송영훈 ,  이경창 ,  이석 외 2명 한국정밀공학회 학술발표대회 논문집 2013 .05
모션 제어 소프트웨어를 위한 리눅스 운영체제의 실시간 성능평가
강형석 ,  이준우 ,  김강희 외 1명 대한기계학회 춘추학술대회 2012 .06
오픈 소스 소프트웨어를 이용한 실시간 모션 제어기의 설계 및 구현
김익환 ,  박수용 ,  성민영 외 1명 정보과학회논문지 : 시스템 및 이론 2012 .04

최근 본 자료

전체보기

댓글(0)

0