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Kwangjin Yang (Korea Air Force Academy) Seng Keat Gan (The University of Sydney) Jinwook Huh (Agency for Defense Development) Sanghyun Joo (Agency for Defense Development)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 ICCAS 2014
발행연도
2014.10
수록면
643 - 646 (4page)

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This paper presents an optimal path planning algorithm that adopts the rapidly-exploring random tree(RRT) as a path planner. The RRT generates a valid path quickly, but it does not have the ability to control the quality of the path. In this paper, the nonholonomic path planning and the optimal path planning are tackled simultaneously within the RRT framework. The spline-based RRT algorithm generates a feasible path satisfying the differential constraints, and the RRT? strategy is incorporated to guarantee the optimal solution. In addition, the probabilistic map combining 3D Lidar and visual camera is used as a map for the path planning. Simulation results show that the proposed spline-based RRT? outputs a dynamically feasible optimal path.
#Rapidly-exploring Random Tree #Optimal Path #Differential Constraints #Probabilistic Map

목차

Abstract
1. INTRODUCTION
2. SPLINE-BASED RRT PATH PLANNING
3. OPTIMAL SPLINE-BASED RRT PATH PLANNING
4. SIMULATIONS
5. CONCLUSION
REFERENCES

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