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Kap-Ho Seo (Korea Institute of Robot and Convergence) Yongsik Park (Korea Institute of Robot and Convergence) Sungjo Yun (Korea Institute of Robot and Convergence) Sungho Park (Korea Institute of Robot and Convergence) Kwang-Woo Jeon (Korea Institute of Robot and Convergence) Jungsoo Jun (Korea Institute of Robot and Convergence) Dae Hee Kim (Korea Institute of Robot and Convergence)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 ICCAS 2014
발행연도
2014.10
수록면
1,090 - 1,094 (5page)

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Robotic gait rehabilitation devices enable efficient and convenient gait rehabilitation by mimicking the functions of physical theraphists. In manual gait rehabilitation training, physical theraphists have patients practice and memorize normal gait patterns by applying assistive torque to the patient’s joint once the patient’s gait deviates from the normal gait. Thus, one of the most important factors in robotic gait rehabilitation devices is to determine the assistive torque to the patient’s joint during rehabilitation training.
In order to calculate the assistive torque, the desired gait trajectory for affected leg should be determined. This reference trajectory is obtained from his healthy leg. The obtained signal has many noisy factors. Therefore, after conditioning the signal, the suitable pattern is applied to the developed system. This procedure is called ”gait pattern generation” in this paper. It is described and discussed in detail.
#gait rehabilitation #power assist robot #gait pattern

목차

Abstract
1. INTRODUCTION
2. SYSTEM DESCRIPTION
3. GAIT PATTERN GENERATION
4. CONCLUSION
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