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논문 기본 정보

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학술저널
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김동욱 (서울대학교) 정태영 (현대모비스) 이경수 (서울대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제21권 제2호
발행연도
2015.2
수록면
108 - 114 (7page)

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Automated driving systems require a high level of performance regarding environmental perception, especially in urban environments. Today’s on-board sensors such as radars or cameras do not reach a satisfying level of development from the point of view of robustness and availability. Thus, map data is often used as an additional data input to support these systems. An accurate digital map is used as a powerful additional sensor. In this paper, we propose a new approach for vehicle localization using a lane map and a single-layer LiDAR. The maps are created beforehand using a highly accurate DGPS and a single-layer LiDAR. A pose estimation of the vehicle was derived from an iterative closest point (ICP) match of LiDAR’s intensity data to the lane map, and the estimated pose was used as an observation inside a Kalmanfilter framework. The achieved accuracy of the proposed localization algorithm is evaluated with a highly accurate DGPS to investigate the performance with respect to lateral vehicle control.
#drowsiness detection #histogram #vehicle safety #eye image #image processing

목차

Abstract
I. INTRODUCTION
II. SYSTEM CONFIGURATION
III. UNSCENTED KALMAN FILTER BASED DEAD RECKONING
IV. ROAD MARKING DETECTION AND MAPPING USING A 2D LIDAR
V. LANE MAP MATCHING
VI. EXPERIMENTAL RESULTS
VII. CONCLUSION
REFERENCES

참고문헌 (17)

참고문헌 신청
E. D. Dickmanns / 1994 / The seeing passenger car’vamors-p’ / Intelligent Vehicles’ 94 Symposium, Proceedings of the IEEE :68~73 google schola J. Ziegler / 2014 / Video based localization for Bertha / Intelligent Vehicles Symposium Proceedings, 2014 IEEE :1231~1238 google schola J. Levinson / 2010 / Robust vehicle localization in urban environments using probabilistic maps / Robotics and Automation (ICRA), 2010 IEEE International Conference on google schola F. Moosmann / 2011 / Velodyne slam / Intelligent Vehicles Symposium (IV) google schola H. Badino / 2011 / Visual topometric localization / Intelligent Vehicles Symposium (IV) google schola

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