메뉴 건너뛰기
.. 내서재 .. 알림
소속 기관/학교 인증
인증하면 논문, 학술자료 등을  무료로 열람할 수 있어요.
한국대학교, 누리자동차, 시립도서관 등 나의 기관을 확인해보세요
(국내 대학 90% 이상 구독 중)
로그인 회원가입 고객센터 ENG
주제분류
인문학
인문학 일반 역사학 철학 종교학 어문학 기타 인문학
사회과학
사회과학 일반 경영학 관광학 교육학 군사학 문헌정보학 법학 사회학 신문방송학 심리과학 정치외교학 지리학 행정학 경제학 무역학 인류학 기타 사회과학
자연과학
자연과학 일반 물리학 생물학 생활과학 수학·통계학 천문학 지구과학 화학 기타 자연과학
공학
공학 일반 건축공학 기계공학 산업공학 재료·에너지공학 전기전자공학 조선해양공학 화학공학 컴퓨터학 기타공학
의약학
의학 일반 간호학 수의학 약학 한의학 기초의학 임상의학 기타 의약학
농수해양학
농수해양학 일반 농학 수산학 식품과학 임학 축산학 해상운송학 기타 농수해양학
예술체육학
예술 일반 디자인 미술 미용 사진 음악학 의상 체육 공연매체예술 기타 예술체육학
복합학
학제간연구 과학기술학 뇌인지과학 기술정책 기타 복합학

ENG

추천
검색
질문

논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
최배훈 (연세대학교) 안종현 (연세대학교) 조민호 (연세대학교) 김은태 (연세대학교)
저널정보
한국지능시스템학회 한국지능시스템학회 논문지 한국지능시스템학회 논문지 제25권 제2호
발행연도
2015.4
수록면
186 - 190 (5page)

이용수

표지
📌
연구주제
📖
연구배경
🔬
연구방법
🏆
연구결과
AI에게 요청하기
추천
검색
질문

이 논문의 연구 히스토리 (2)

2015

MCMC 기반 파티클 필터를 이용한 지능형 자동차의 다수 전방 차량 추적 시스템
최배훈 ,  안종현 ,  조민호 외 1명 한국지능시스템학회 논문지 2015.04 학술저널

2014

지능형 자동차의 능동 안전 시스템을 위한 Low level 융합 기반 전방 차량 추적 알고리즘 설계
최배훈 ,  김범성 ,  안종현 외 2명 대한전자공학회 학술대회 2014.06 학술대회자료

초록· 키워드

오류제보하기
지능형 자동차는 주변 환경에 대한 인식을 바탕으로 동작을 계획하고 움직인다. 따라서 정확한 환경 인식은 자율 주행 자동차의 필수 요소로 여겨진다. 차량의 주행 환경은 차량이나 보행자 같은 동적인 장애물이 다수 존재하여, 안전한 동작을 위해 이런 동적 장애물에 대한 인식이 정확하게 이루어져야 한다. 이를 위해 센서의 불확실성을 극복하는 일이 필수적이다. 본 논문에서는 레이더 센서를 이용하여 다수의 차량을 인식하고 추적하는 알고리즘을 제안한다. 제안된 추적 시스템은 몇 가지 특징을 갖는다. 레이더 센서가 차량을 계측할 때, 그 데이터가 양 모서리에서 주로 나타나는 특징을 혼합 밀도 네트워크로 표현하고, 이렇게 표현된 레이더 데이터의 확률적인 분포를 파티클 필터의 가중치 계산에 적용하여 추적 알고리즘을 수행하였다. 또한, 파티클 필터가 갖는 차원의 저주를 극복하고 시간의 흐름에 따라 그 숫자가 변화하는 다수 대상체의 상태를 예측하기 위해 가역 점프 마르코프 체인 몬테 카를로 (RJMCMC)를 통한 샘플링을 적용하였다. 제안된 알고리즘은 시뮬레이션을 통해 검증되었다.
#지능형 자동차 #다물체 추적 #마르코프 체인 몬테 카를로 (Markov Chain Monte Calro, MCMC) #파티클 필터, 혼합 밀도 네트워크 (Mixutre Density Network, MDN) #Intelligent Vehicle #Multiple Target Tracking (MTT)

목차

요약
Abstract
1. 서론
2. 배경 지식
3. 차량-레이더 계측 모델
4. 제안된 알고리즘
5. 시뮬레이션 및 결과
6. 결론 및 향후 연구
References

참고문헌 (8)

참고문헌 신청
1. [학술지(정기간행물)] - M. Montemerlo / 2008 / Junior : The Stanford Entry in the Urban Challenge / Journal of Field Robotics 25 (9) : 569 ~ 597 google schola 2. [학술지(정기간행물)] - Y. Bar-Shalom / 2009 / The Probabilistic Data Association Filter / IEEE Control Systems Magazine 29 (6) : 82 ~ 100 google schola 3. [학술지(정기간행물)] - M. S. Arulampalam / 2002 / A tutorial on particle filters for online nonlinear/non-Gaussian Bayesian tracking / IEEE Transactions on Signal Processing 50 (2) : 174 ~ 188 google schola 4. [학술지(정기간행물)] - 이민중 / 2007 / 퍼지기법을 이용한 영상분할 및 물체추적에 관한 연구 / 한국지능시스템학회 논문지 17 (3) : 368 ~ 373 dbpia 5. [학술지(정기간행물)] - 이민채 / 2013 / 영상 및 레이저레이더 정보융합을 통한 자율주행자동차의 주행환경인식 및 추적방법 / 한국지능시스템학회 논문지 23 (1) : 35 ~ 45 dbpia

함께 읽어보면 좋을 논문

논문 유사도에 따라 DBpia 가 추천하는 논문입니다. 함께 보면 좋을 연관 논문을 확인해보세요!

이 논문의 저자 정보

이 논문과 함께 이용한 논문

지능형 자동차 현황과 향후 전망
정동규 ,  김선형 한국정보기술학회지 2016 .12
모바일 로봇 자세 안정화를 위한 칼만 필터 기반 센서 퓨전
장태호 ,  김영식 ,  경민영 외 2명 대한기계학회 논문집 A권 2016 .08
A-Si(CsITl) 영상시스템에서 부가필터, SID에 따른 X선 스펙트럼변화와 해상력에 대한 고찰
안현 ,  김정훈 ,  이동연 외 2명 한국콘텐츠학회논문지 2016 .07
지자기맵을 이용한 이동로봇의 실내 위치 추정
김태경 ,  국태용 ,  박종구 외 1명 대한전자공학회 학술대회 2016 .06
Hysteresis Modeling of the Sealed Flooded Lead Acid Battery for SOC Estimation
Abdul Basit Khan ,  Woojin Choi 전력전자학회 학술대회 논문집 2016 .07

최근 본 자료

전체보기

댓글(0)

0

UCI(KEPA) : I410-ECN-0101-2016-028-001346748