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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술대회자료
- 저자정보
- 발행연도
- 1992.10
- 수록면
- 370 - 375 (6page)
이용수
이 논문의 연구 히스토리 (2)
1992
Finite Motion Analysis for Multifingered Robotic Hand Considering Sliding Effects
Nak Young Chong
,
Donghoon Choi
,
Il Hong Suh
대한전자공학회 학술대회
1992.10
학술대회자료
Finite Motion Analysis for Multifingered robotic Hand Considering Sliding Effects
Nak Young Chong
,
Donghoon Choi
,
Il Hong Suh
제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집
1992.10
학술대회자료
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An algorithm for the motion planning of the robotic hand is proposed to generate finite displacements and changes in orientation of objects by considering sliding effects between the fingertips and the object at contact points. Specifically, an optimization problem is firstly solved to find minimum contact forces and minimum joint velocities to impart a desired motion to the object at each time step. Then the instantaneous relative velocity at the contact point is found by determining velocities of the fingertip and the velocity of the object at the contact point. Finally, time derivatives of the surface variables and contact angle of the fingertip and the object at the present time step is computed using the Montana's contact equation to find the contact parameters of the fingertip and the object at the next time step. To show the validity of the proposed algorithm, a numerical example is illustrated by employing the robotic hand manipulating a sphere with three fingers each of which has four joints.
목차
ABSTRACT
1. INTRODUCTION
2. PROBLEM STATEMENT
3. KINEMATICS OF MULTIFINGERED ROBOTIC HANDS
4. THE KINEMATICS OF CONTACT
5. PROBLEM FORMULATION AND NONLINEAR PROGRAMMING APPROACHES
6. SIMULATION RESULTS
7. CONCLUSION
REFERENCES
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