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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술대회자료
- 저자정보
- 발행연도
- 1992.10
- 수록면
- 766 - 771 (6page)
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The hydrodynamic coefficients estimation problem is important to develop an underwater vehicle and design a controller for it. In this paper, an identification theory, the Extended Kalman Filter, is applied to this parameter estimation problem.
In the case that a process noise is not used, all of the parameters are almost exactly converged to the true values respectively. When a process noise is used, all of the parameters are converged to the true values, too, although some parameter estimates are slightly biased. The comparisons of the two trajectories between those generated by the true parameters and those by the estimated parameters show that the parameter estimation problem is well-sloved.
In the case that a process noise is not used, all of the parameters are almost exactly converged to the true values respectively. When a process noise is used, all of the parameters are converged to the true values, too, although some parameter estimates are slightly biased. The comparisons of the two trajectories between those generated by the true parameters and those by the estimated parameters show that the parameter estimation problem is well-sloved.
목차
Abstract
1. 서론
2. 6자유도 수중운동체 운동 및 동유체력계수 추정
3. 시뮬레이션 및 결과 분석
4. 결론
참고문헌
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