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대한전자공학회 대한전자공학회 학술대회 대한전자공학회 '92 한국 자동제어학술회의 논문집 [국내학술편]
발행연도
1992.10
수록면
959 - 964 (6page)

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

1992

이족 보행 로보트의 운동 궤적 계획 및 동적 시뮬레이션에 관한 연구
김창부 ,  김웅태 대한전자공학회 학술대회 1992.10 학술대회자료
이족 보행 로보트의 운동 궤적 계획 및 동적 시뮬레이션에 관한 연구
김창부 ,  김웅태 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 1992.10 학술대회자료

초록· 키워드

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This study treats the method for kinematic modeling of the biped walking robot, for synthesizing various gait trajectories, and for calculating adequate values of the joint torque inside the stable region. To synthesize various and anthropomorphic walking easily, the gait trajectory is specified by a set of ten walking parameters, and the trunk motion equation is derived by the zero moment point and the gait trajectory. By distributing ground reaction force and moment reduced at the zero moment point to the both feet, the joint torque equation can be derived readily, and according to this equation, the joint torque to stable walking can be computed.

목차

ABSTRACT
1. 서론
2. 보행 파라미터를 이용한 걸음새 궤적 계획
3. 몸부체의 운동
4. 관절력의 계산
5. 전산 알고리즘 및 모의 실험
6. 결론
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