헥사로터형 헬리콥터의 동역학 모델기반 비행제어

한재균; 진태석

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자료유형: 학술저널

저자정보: 한재균 (동서대학교) 진태석 (동서대학교)

저널정보: 한국지능시스템학회 한국지능시스템학회 논문지 한국지능시스템학회 논문지 제25권 제4호

발행연도: 2015.8

수록면: 398 - 404 (7page)

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본 논문에서는 관성측정장치를 기반으로 블루투스 환경에서의 자율비행을 위한 멀티 로터형 헬리콥터에 대한 설계 및 성능을 제시하였다. 멀티 로터관련 다양한 연구가 진행되어오고 있긴 하지만 최근에는 다양한 서비스를 목적으로 짐벌이 장착된 헥사로터형의 헬리콥터에 대한 관심이 모아지고 있다. 따라서, 본 논문에서는 지상의 원격조정 PC나 고성능의 원격제어장치나 영상시스템과 같은 외부보조 시스템 없이 연구와 구조활동, 모니터링 활동을 수행할 수 있는 컴팩트하고 자율비행을 위한 헥사로터(hexa rotor)형 헬리콥터에 대한 하드웨어 및 소프트웨어를 소개하고자 한다.
제안한 시스템은 헥사로터 헬리콥터의 구조와 관성측정장치 관련 하드웨어 구성과 수학적 모델링 및 시뮬레이션 결과를 각각 제시하였다. 또한, IMU 구현을 위하여 MCU(ARM-cortex) 보드를 장착하여 각 로터의 회전과 관성측정장치의 입력신호에 대한 상태를 제어할 수 있도록 하였다. 그리고 시스템 시뮬레이션과 실험을 통한 시스템의 성능을 각각 검증하였다.

#헥사로터 #블루투스 #관성측정장치 #무인항공 #시뮬레이션 #Hexarotor #Bluetooth #Inertial Measurement Unit(IMU) #UAV #Simulation

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[학술지(정기간행물)] - M. Abdolhosseini / 2013 / An efficient model predictive control scheme for an unmanned quadrotor helicopter / Journal of Intelligent & Robotic Systems 70 : 27 ~ 38

[학술지(정기간행물)] - Anastasia Razinkova1 / 2014 / Constant Altitude Flight Control for Quadrotor UAVs with Dynamic Feedforward Compensation / International Journal of Fuzzy Logic and Intelligent systems 14 (1) : 26 ~ 33

[학술지(정기간행물)] - A. Alaimo / 2014 / Pid controller applied to hexacopter flight / Journal of Intelligent & Robotic Systems 73 : 261 ~ 270

[학술대회논문] - Robin Ritz / 2012 / Cooperative Quadrocopter Ball Throwing and Catching / IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems : 4972 ~ 4978

[학술대회논문] - F. Beltramini / 2011 / Experiment design for mimo model identification, with application to rotorcraft dynamic / In World Congress 8

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