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저자정보
Beomjun Kim (Seoul National University) Dongwook Kim (Seoul National University) Kyuwon Kim (Seoul National University) Kyongsu Yi (Seoul National University)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 ICCAS 2015
발행연도
2015.10
수록면
516 - 521 (6page)

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2016

High-level Urban Automated Driving with Sensor Fusion based Integrated Environment Representation
Beomjun Kim ,  Yonghwan Jeong ,  Heongseok Chae 외 2명 대한기계학회 춘추학술대회 2016.12 학술대회자료

2015

High-level Automated Driving on Complex Urban Roads with Enhanced Environment Representation
Beomjun Kim ,  Dongwook Kim ,  Kyuwon Kim 외 1명 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 2015.10 학술대회자료

초록· 키워드

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This paper describes a fully automated driving algorithm on complex urban roads with LiDAR, vision, and GPS/map based environment representation with guaranteed safety. The proposed algorithm consists of the following three steps: an environment representation, a safety driving envelope decision, and a motion optimization. An environment representation system consists of three main modules: object classification, vehicle/non-vehicle tracking and map/lane based localization. A motion planning modules derives an optimal motion as a function of time, from the environment representation results. A safety envelope decision module determines the complete driving corridor that leads to the destination while assigning all objects to either the left or right corridor bound. In the case of moving objects such as other traffic participants, their behaviors are anticipated in the near future. A motion optimization module uses the safety envelop as a constraint and computes a trajectory that the vehicle stays in its bounds. The vehicle control module feeds back the pose estimate of the localization module to guide the vehicle along the planned trajectory. The effectiveness of the proposed automated driving algorithm is evaluated via vehicle tests. Test results show the robust performance on an inner-city street scenario.
#Automated driving vehicle #Model predictive control #Automated driving control algorithm #Environment representation #Safe driving envelope decision

목차

Abstract
1. INTRODUCTION
2. SYSTEM OVERVIEW OF AUTOMATED DRIVING ALGORITHM
3. ENVIRONMENT REPRESENTATION
4. SAFETY DRIVING ENVELOPE DECISION AND MOTION OPTIMIZATION
5. VEHICLE TESTS BASED PERFORMANCE EVALUATION
6. CONCLUSION
REFERENCES

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