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An autonomous underwater vehicle (AUV) can perform flexible operations even in complex underwater environments because of its autonomy. Localization is one of the key components of this autonomous navigation. Because the inertial navigation system of an AUV suffers from drift. observing fixed objects in an inertial reference system can enhance the localization performance. In this paper, we propose a method of AUV localization using visual measurements of underwater structures. A camera measurement model that emulates the camera`s observations of the underwater structures is designed in a particle filtering framework. Then, the particle weight is updated based on the extracted visual information of the underwater structures. The proposed method is validated based on the results of experiments performed in a structured basin environment.
목차
ABSTRACT
1. 서론
2. 위치인식기 설계
3. 수조 실험
4. 실험 결과
5. 결론
References
참고문헌 (10)
참고문헌 신청
[학술지(정기간행물)] - Achanta, R. / 2012 / SLIC Superpixels Compared to State-of-the-art Superpixel Methods / IEEE Transactions on Pattern Analysis and Machine Intelligence 34 (11) : 2274 ~ 2282
[단행본] - Fernandez-Madrigeal, J. / 2013 / Simultaneous Localization and Mapping for Mobile Robots: Introduction and Methods / Information Science Reference
[학술지(정기간행물)] - Kim, D. / 2014 / Artificial Landmark-based Underwater Localization for AUV Using Weighted Template Matching / Journal of Intelligent Service Robots 7 (3) : 175 ~ 184
[학술대회논문] - Kondo, H. / 2004 / Relative Navigation of an Autonomous Underwater Vehicle Using a Light-section Profiling System / Proceedings of IEEE International Conference on Intelligent Robots and Systems : 1103 ~ 1108
[학술대회논문] - Kondo, H. / 2003 / Visual Investigation of Underwater Structgures by the AUV and Sea Trials / Proceedings of OCEANS 1 : 340 ~ 345
[단행본] - Fernandez-Madrigeal, J. / 2013 / Simultaneous Localization and Mapping for Mobile Robots: Introduction and Methods / Information Science Reference
[학술지(정기간행물)] - Kim, D. / 2014 / Artificial Landmark-based Underwater Localization for AUV Using Weighted Template Matching / Journal of Intelligent Service Robots 7 (3) : 175 ~ 184
[학술대회논문] - Kondo, H. / 2004 / Relative Navigation of an Autonomous Underwater Vehicle Using a Light-section Profiling System / Proceedings of IEEE International Conference on Intelligent Robots and Systems : 1103 ~ 1108
[학술대회논문] - Kondo, H. / 2003 / Visual Investigation of Underwater Structgures by the AUV and Sea Trials / Proceedings of OCEANS 1 : 340 ~ 345
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