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논문 기본 정보

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학술저널
저자정보
Jung-Woo Lee (Pukyong National University) Ji-Hong Li (KIRO) Jin-Ho Suh (Pukyong National University)
저널정보
한국동력기계공학회 동력시스템공학회지 동력시스템공학회지 제25권 제4호
발행연도
2021.8
수록면
32 - 40 (9page)
DOI
10.9726/kspse.2021.25.4.032

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The path guidance method is one of important technologies for autonomous navigation system. The localization errors in structured environments may bring about the path-following error; it can be caused the underwater platform such as AUV collision with a structure and the path generation failure. In this paper, the selective guidance method is proposed to solve these guidance problems. The suggested method optionally used both the LOS guidance and steering control in direction of cross-track error. Generally, the AUV used the LOS guidance method for steering control. However, the AUV conducts the steering control in direction of cross-track error if the path error is bigger than threshold value (turning radius of AUV). The proposed method was verified by comparing with the conventional LOS guidance method at real sea environment, and it showed the satisfactory path-following performance near the underwater structure.

목차

Abstract
1. Introduction
2. Background of Localization and Path Planning Scheme for AUV
3. Selective Guidance Scheme for Structure Environment
4. Experimental Results
5. Conclusions
References

참고문헌 (16)

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