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학술저널
저자정보
Jung-Woo Lee (Pukyong National University) Ji-Hong Li (KIRO) Jin-Ho Suh (Pukyong National University)
저널정보
한국동력기계공학회 동력시스템공학회지 동력시스템공학회지 제25권 제4호
발행연도
2021.8
수록면
32 - 40 (9page)
DOI
10.9726/kspse.2021.25.4.032

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The path guidance method is one of important technologies for autonomous navigation system. The localization errors in structured environments may bring about the path-following error; it can be caused the underwater platform such as AUV collision with a structure and the path generation failure. In this paper, the selective guidance method is proposed to solve these guidance problems. The suggested method optionally used both the LOS guidance and steering control in direction of cross-track error. Generally, the AUV used the LOS guidance method for steering control. However, the AUV conducts the steering control in direction of cross-track error if the path error is bigger than threshold value (turning radius of AUV). The proposed method was verified by comparing with the conventional LOS guidance method at real sea environment, and it showed the satisfactory path-following performance near the underwater structure.
#Autonomous underwater vehicle(AUV) #Line-of-sight(LOS) #Autonomous navigation #Obstacle avoidance

목차

Abstract
1. Introduction
2. Background of Localization and Path Planning Scheme for AUV
3. Selective Guidance Scheme for Structure Environment
4. Experimental Results
5. Conclusions
References

참고문헌 (16)

참고문헌 신청
Behzad Bayat / 2017 / Environmental monitoring using autonomous vehicles: a survey of recent searching techniques / Current Opinion in Biotechnology 45:76~84 Crossref Liam Paull / 2014 / AUV Navigation and Localization: A Review / IEEE Journal of Oceanic Engineering 39(1):131~149 Crossref W. Naeem / 2003 / A Review of Guidance Laws Applicable to Unmanned Underwater Vehicles / Journal of Navigation 56(1):15~29 Crossref Gurkan Tuna / 2017 / A survey on deployment techniques, localization algorithms, and research challenges for underwater acoustic sensor networks / International Journal of Communication Systems 30(17):e3350 Crossref J. Leonard / 2016 / Handbook of Ocean Engineering / Springer google schola

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