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논문 기본 정보

자료유형
학술대회자료
저자정보
문병윤 (건국대학교) 홍성락 (건국대학교) 하만돈 (건국대학교) 이동찬 (건국대학교) 강철구 (건국대학교)
저널정보
대한기계학회 대한기계학회 춘추학술대회 대한기계학회 창립 70주년 기념 학술대회
발행연도
2015.11
수록면
1,731 - 1,735 (5page)

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

2016

USB 카메라를 이용한 실시간 구면진자 운동추적 감지시스템
문병윤 ,  홍성락 ,  하만돈 외 1명 대한기계학회 논문집 A권 2016.09 학술저널

2015

USB카메라를 이용한 2차원 실시간 구형진자 운동 추적시스템
문병윤 ,  홍성락 ,  하만돈 외 2명 대한기계학회 춘추학술대회 2015.11 학술대회자료

초록· 키워드

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Recently, a spherical pendulum attached to an end-effector of a robot manipulator has been frequently used for residual vibration suppression control. However, there were no automatic tracking sensor system to detect the current bob position on-line, and there was inconvenience not to be able to store the bob position in real time. In this paper, we develop a two dimensional realtime bob-detecting system using a digital camera, which includes hardware components and software C programming for fast image processing and interfacing. The developed system is applied to residual vibration suppression control of two dimensional spherical pendulum which is attached at the end-effector of a two degree-of-freedom SCARA robot. The effectiveness of the developed system has been demonstrated through experimental studies.
#Spherical pendulum(구형진자) #Camera vision(카메라 비전) #Bob tracking system(밥 추적시스템) #Input shaping(입력성형)

목차

Abstract
1. 서론
2. 운동 추적시스템의 구성
4. 실험 결과
5. 결론
참고문헌

참고문헌 (0)

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