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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2018.12
- 수록면
- 677 - 684 (8page)
- DOI
- 10.5050/KSNVE.2018.28.6.677
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In this study, we developed a method to suppress the residual vibration from a pendulum when the trolley moves to a certain position. In general, an input shaping technique is applied to reduce the vibration of the pendulum after the trolley moves. The zero vibration input shaping technique can be used to effectively suppress the residual vibration of the pendulum after operation. However, because the input shaping technique is an open-loop control, it is difficult to suppress the vibration caused by disturbances. To solve this problem, a control method consisting of the input shaping technique and acceleration feedback control was developed to suppress the residual vibration under disturbance conditions. A testbed was designed to validate the proposed method. Dynamic models of testbed were derived, and a numerical simulation was performed. The stability of the acceleration feedback controller was mathematically proven. It was proved both theoretically and experimentally that the proposed method can suppress the residual vibration of the pendulum effectively.
목차
ABSTRACT
1. 서론
2. 실험 장치 구성
3. 이론 모델 유도
4. Zero Vibration Input Shaper
5. 잔여 진동 제어를 위한 제어기 설계
6. 실험
7. 결론
References
참고문헌 (19)
참고문헌 신청
Smith, O. J. M., 1957, Posicast Control of Damped Oscillatory Systems, Proceedings of the IRE, Vol. 45, No. 9, pp. 1249~1255.
Smith, O. J. M., 1958, Feedback Control Systems, McGraw-Hill, New York, U.S.A.
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Hyde, J. M. and Seering, W. P., 1991, Using Input Command Pre-shaping to Suppress Multiple Mode Vibration, Proceedings of the 1991 IEEE International Conference on Robotics and Automation, Sacramento, California, pp. 2604~2609.
Murphy, B. R. and Watanabe, I., 1992, Digital Shaping Filters for Reducing Machine Vibration, IEEE Transaction on Robotics and Automation, Vol. 8, No. 2, pp. 285~289.
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