베지어 곡선을 이용한 로봇 축구 항법의 개선

정태영; 이귀형

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자료유형: 학술저널

저자정보: 정태영 (Seoul National University of Science and Technology) 이귀형 (Seoul National University of Science and Technology)

저널정보: 한국생산제조학회 한국생산제조학회지 한국생산제조시스템학회지 Vol.24 No.6

발행연도: 2015.12

수록면: 696 - 702 (7page)

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2015

베지어 곡선을 이용한 로봇 축구 항법의 개선

정태영 , 이귀형 한국생산제조학회지 2015.12 학술저널

2010

베지어곡선을 이용한 로봇축구항법

정태영 , 이귀형 한국정밀공학회 학술발표대회 논문집 2010.11 학술대회자료

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This paper suggests a new method for making a navigation path by using Bezier curve in order to improve the navigation performance used to avoid obstacles during a robot soccer game. We analyzed the advantages and disadvantages of both vector-field and limit-cycle navigation methods, which are the mostly widely used navigation methods for avoiding obstacles. To improve the disadvantages of these methods, we propose a new design technique for generating a more proper path using Bezier curve and describe its advantages. Using computer simulations and experiments, we compare the performance of vector-field navigation with that of Bezier curve navigation. The results prove that the navigation performance using Bezier curve is relatively superior to the other method.

#Bezier curve #Robot soccer #Obstacle #Avoid

참고문헌 (8)

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[단행본] - Kim, J. H. / 2002 / Robot Soccer Engineering, Brain Korea / Republic of Korea

[단행본] - Lee, H. C. / 1997 / Computer Graphics and Shape Modeling / Sigma Press

[단행본] - Moshe, S. / 1995 / An Introduction To Artificial Life, Exploration in Artificial Life / Swiss

[학술지(정기간행물)] - Kim, D. H. / 2003 / A Real-time Limit-cycle Navigation Method for Fast Mobile Robots and its Application to Robot Soccer / Robotics and Autonomous Systems 42 (1) : 17 ~ 30

[학위논문] - Jung, Y. H. / 2006 / A Real Time Avoidance for Mobile Robot Using Nearness Diagram, Limit-cycle and Vector Field Method / Master / Korea Aerospace University

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소속기관 서울과학기술대학교

주요연구분야 공학 > 기계공학 > 기계공학 일반 공학 > 전기전자공학 > 제어계측공학

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