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논문 기본 정보

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학술저널
저자정보
Manikandan R. (Sona College of Technology) Arulmozhiyal R. (Sona College of Technology)
저널정보
전력전자학회 JOURNAL OF POWER ELECTRONICS JOURNAL OF POWER ELECTRONICS Vol.16 No.1
발행연도
2016.1
수록면
205 - 216 (12page)

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The manufacturing sector resorts to automation to increase production and homogeneity of products during mass production, without increasing scarce, expensive, and unreliable manpower. Automation in the form of multiple robotic arms that handle materials in all directions in different stages of the process is proven to be the best way to increase production. This paper thoroughly investigates robotic single-arm movements, that is, 360° vertical rotation, with the help of a brushless DC motor, controlled by a fuzzy proportional–integral–derivative (PID) controller. This paper also deals with the design and performance of the fuzzy-based PID controller used to control vertical movement against the limited scope of conventional PID feedback controller and how the torque of the arm is affected by the fuzzy PID controller in the four quadrants to ensure constant speed and accident-free operation despite the influence of gravitational force. The design was simulated through MATLAB/SIMULINK and integrated with dSPACE DS1104-based hardware to verify the dynamic behaviors of the arm.
#Brushless direct-current (BLDC) motor #dSPACE DS1104 #Fuzzy proportional–integral–derivative (PID) controller #Position servo drive #Vertical rotating single arm robot

목차

Abstract
I. INTRODUCTION
II. POSITION SERVO DRIVE OF A SINGLE-ARM ROBOT
III. SIMULATION
IV. HARDWARE IMPLEMENTATION
V. DESIGN OF CONTROLLERS
VI. RESULTS AND DISCUSSIONS
VII. CONCLUSION
REFERENCES

참고문헌 (23)

참고문헌 신청
[단행본] - T. J. E. Miller / 1989 / Brushless Permanent Magnet and Reluctance Motor Drives / Oxford Science Publisher google schola [단행본] - T. Kenjo / 1985 / Permanent Magnet Brushless DC Motors / Oxford Science Publisher google schola [단행본] - B. K. Bose / 1996 / Power Electronics and Variable Frequency Drives / Wiley-Blackwell google schola [학술지(정기간행물)] - R. J. Wai / 2004 / Intelligent optimal control of single-link flexible robot arm / IEEE Trans. Indu. Electron 51 (1) : 201 ~ 220 google schola [학술대회논문] - M. T. Soylemez / 2003 / Position control of a single-link robot-arm using a multi loop PI controller / IEEE Conference on Control Applications 2 : 1001 ~ 1006 google schola

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