메뉴 건너뛰기
.. 내서재 .. 알림
소속 기관/학교 인증
인증하면 논문, 학술자료 등을  무료로 열람할 수 있어요.
한국대학교, 누리자동차, 시립도서관 등 나의 기관을 확인해보세요
(국내 대학 90% 이상 구독 중)
로그인 회원가입 고객센터 ENG
주제분류
인문학
인문학 일반 역사학 철학 종교학 어문학 기타 인문학
사회과학
사회과학 일반 경영학 관광학 교육학 군사학 문헌정보학 법학 사회학 신문방송학 심리과학 정치외교학 지리학 행정학 경제학 무역학 인류학 기타 사회과학
자연과학
자연과학 일반 물리학 생물학 생활과학 수학·통계학 천문학 지구과학 화학 기타 자연과학
공학
공학 일반 건축공학 기계공학 산업공학 재료·에너지공학 전기전자공학 조선해양공학 화학공학 컴퓨터학 기타공학
의약학
의학 일반 간호학 수의학 약학 한의학 기초의학 임상의학 기타 의약학
농수해양학
농수해양학 일반 농학 수산학 식품과학 임학 축산학 해상운송학 기타 농수해양학
예술체육학
예술 일반 디자인 미술 미용 사진 음악학 의상 체육 공연매체예술 기타 예술체육학
복합학
학제간연구 과학기술학 뇌인지과학 기술정책 기타 복합학

ENG

추천
검색
질문

논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
정진강 (B&R) 좌동경 (아주대)
저널정보
대한전기학회 전기학회논문지 전기학회논문지 제65권 제7호
발행연도
2016.7
수록면
1,270 - 1,276 (7page)

이용수

표지
📌
연구주제
📖
연구배경
🔬
연구방법
🏆
연구결과
AI에게 요청하기
추천
검색
질문

이 논문의 연구 히스토리 (4)

2016

SOS 제어기법을 이용한 입력제한이 있는 2관절 로봇팔의 조정제어
정진강 ,  좌동경 전기학회논문지 2016.07 학술저널
SOS 제어기법을 이용한 입력제한이 있는 2관절 로봇팔의 추종제어
정진강 전자공 2016.01 학위논문

2015

SOS 제어기법을 이용한 입력제한이 있는 2-관절 로봇팔의 조정제어
정진강 ,  좌동경 정보 및 제어 논문집 2015.10 학술대회자료

2014

SOS 제어기법을 이용한 2-관절 로봇팔의 궤적 추적 제어
정진강 ,  김철중 ,  엄명환 외 1명 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 2014.05 학술대회자료

초록· 키워드

오류제보하기
This paper proposes the controller design for regulation control of two-link robot arm using sum of squares (SOS) control method that takes into account the input constraint. The existing studies of two link robotic arm system used a linear model of all the non-linearity of the system is linearized. For a linear controller, since the model of the system is simplified, it is possible to design a controller in consideration of constraints on the disturbance. However, there is a limit to the performance using a linearized model for a system with a complex nonlinear properties. To compensate for this in the case of using a fuzzy LMI method, it is necessary to have a large number of linear models and thus there is a disadvantage that the system becomes complicated. To solve these problems, we represents a two-link robot arm system with a polynomial model using a Taylor series expansion and design the controller considering the case where the magnitude of the control input is limited using SOS method. We demonstrate by simulations the feasibility of the proposed algorithm.
#Sum of squares #Two-link robot arm #Input constraint

목차

Abstract
1. 서론
2. 2관절 로봇팔의 모델링
3. 제어기 설계
4. 입력제한 조건을 고려한 모델링
5. 모의실험
6. 결론
References

참고문헌 (8)

참고문헌 신청
[학술지(정기간행물)] - H. K. Lam / 2007 / LMI-based stability design of fuzzy controller for nonlinear systems / IET Control Theory & Applications 1 (1) : 393 ~ 401 google schola [학술대회논문] - L. W. Huang / 2011 / SOS-based Design of fuzzy Tracking Controller for a Two-Link Robot Arm / International Conference on System Science and Engineering : 437 ~ 442 google schola [단행본] - Jean-Jacques E. SLOTINE / 1991 / APPLIED NONLINEAR CONTROL / Prentice-Hall International, Inc google schola [학술지(정기간행물)] - C. J. Kim / 2013 / Synchronization of Two Different Unified Chaotic Systems with Unknown Mismatched Parameters via Sum of Squares Method / IEICE trans. fundamentals E96-A (9) : 1840 ~ 1847 google schola [학술지(정기간행물)] - K. Tanaka / 2009 / A Sum-of Squares Approach to Modeling and control of Nonlinear Dynamical Systems With Polynomial Fuzzy Systems / IEEE transactions on Fuzzy Systems 17 (4) google schola

함께 읽어보면 좋을 논문

논문 유사도에 따라 DBpia 가 추천하는 논문입니다. 함께 보면 좋을 연관 논문을 확인해보세요!

이 논문의 저자 정보

이 논문과 함께 이용한 논문

리프팅 작업을 위한 인간형 로봇 팔의 어깨와 팔꿈치 관절 토오크 분석
김병호 한국지능시스템학회 논문지 2015 .06
로봇청소기
공태환 ,  김원식 ,  오종석 외 4명 대한전기학회 학술대회 논문집 2019 .07
입력제한을 고려한 이동로봇의 다항 퍼지모델링 및 궤적추적제어
김철중 ,  좌동경 ,  오성근 외 1명 전기학회논문지 2009 .09
팔 구조가 결합된 태양광 청소로봇 메커니즘
정태남 ,  김진각 ,  이상훈 외 1명 대한기계학회 춘추학술대회 2021 .05
인공신경망을 이용한 굴삭기용 선회모터 모델링
임용현 ,  이상욱 ,  전소연 외 1명 유공압건설기계학회 학술대회논문집 2018 .06

최근 본 자료

전체보기

댓글(0)

0

UCI(KEPA) : I410-ECN-0101-2017-560-000851827