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저자정보
김영식 (부산대학교) 김정호 (부산대학교) 한동인 (부산대학교) 이미현 (부산대학교) 이대우 (부산대학교)
저널정보
한국항공우주학회 한국항공우주학회 학술발표회 초록집 한국항공우주학회 2015년도 추계학술대회
발행연도
2015.11
수록면
2,171 - 2,174 (4page)

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

2016

무인기 편대비행을 위한 FPGA기반 선도기 상대 위치 측정 IP 설계
김영식 항공우주공 2016.01 학위논문

2015

무인항공기의 영상 편대비행을 위한 선도기의 실시간 3차원 위치측정용 FPGA HW/SW 통합 설계
김영식 ,  김정호 ,  한동인 외 2명 한국항공우주학회 학술발표회 초록집 2015.11 학술대회자료

초록· 키워드

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최근 무인항공기를 이용하여 임무의 효율성 및 성공률을 높이기 위하여 복수 무인항공기의 편대비행에 대한 필요성이 대두되고 있다. 단일카메라를 이용하는 경우 가까운 거리에서 GPS에 비해 정밀하며 높은 갱신율을 가진다는 특징이 있다. 그러나, 단일 카메라를 이용하였을 때, 많은 양의 영상데이터 처리에 대한 문제가 존재하는 단점이 있다. 이를 해결하기 위해 FPGA를 이용하여 HW/SW 통합설계를 실시함으로써 영상데이터와 같이 많은 양의 데이터의 처리는 HW기반으로 설계하고, 선도기의 3차원 위치측정과 같은 알고리즘은 SW기반으로 설계함으로써 효율적이면서도 높은 성능을 얻을 수 있다. 최종적으로 시뮬레이션을 통해 0.0647m ~ 0.2467m의 RMSE 성능을 가짐을 확인하였다.
#Feature points(특징점) #Formation Flight(편대 비행) #Position Measurement(위치 측정) #Vision Sensor(영상 센서) #Labeling(라벨링) #HW/SW Co-design(HW/SW 통합설계) #FPGA #Microblaze #System Generator

목차

초록
ABSTRACT
1. 서론
2. 플랫폼 구성
3. 상대 위치 측정
4. 플랫폼 구성
5. 실험결과
6. 결론
참고문헌

참고문헌 (0)

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