키넥트 거리센서를 이용한 실내 이동로봇의 위치인식 및 3 차원 다각평면 지도 작성

권대현; 김병국

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자료유형: 학술저널

저자정보: 권대현 (한국과학기술원) 김병국 (한국과학기술원)

저널정보: 제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제22권 제9호

발행연도: 2016.9

수록면: 745 - 752 (8page)

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We suggest an efficient Simultaneous Localization and 3D Polygon Map Building (SLAM) method with Kinect depth sensor for mobile robots in indoor environments. In this method, Kinect depth data is separated into row planes so that scan line segments are on each row plane. After grouping all scan line segments from all row planes into line groups, a set of 3D Scan polygons are fitted from each line group. A map matching algorithm then figures out pairs of scan polygons and existing map polygons in 3D, and localization is performed to record correct pose of the mobile robot. For 3D map-building, each 3D map polygon is created or updated by merging each matched 3D scan polygon, which considers scan and map edges efficiently. The validity of the proposed 3D SLAM algorithm is revealed via experiments.

#3D map building #SLAM #3D polygon map #Kinect #row plane #bidirectional line segmentation #mobile robot

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[학술지(정기간행물)] - J. Biswas / 2012 / Planar polygon extraction and merging from depth images / Intelligent Robots and Systems

[학술대회논문] - J. W. Gates / 2000 / Real-time polygon extraction from complex images / International Symposium on Circuits and Systems 5

[기타자료] - P. Hough / 1962 / Method and means for recognizing complex patterns / U.S. Patent, 3.069.654

[보고서] - M. A. Fischler / 1981 / Random sample consensus: a paradigm for model fitting with applications to image analysis and automated cartography

[학위논문] - K. W. Jung / 2014 / Research on 3D map building using Kinect sensor for mobile robots / MS / Korea Advanced Institute of Science and Technology

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