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저자정보
안수용 (포항공과대학교) 강정관 (포항공과대학교) 이래경 (포항공과대학교) 오세영 (포항공과대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 2009년 한국자동제어학술회의
발행연도
2009.9
수록면
263 - 268 (6page)

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이 논문의 연구 히스토리 (4)

2011

대형공간에서의 비전기반 위상학적 지도 작성 및 위치인식
안수용 ,  이래경 ,  오세영 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 2011.05 학술대회자료

2010

실내 복도 환경에서 선분 특징점을 이용한 비전 기반의 지도 작성 및 위치 인식
안수용 ,  강정관 ,  이래경 외 1명 제어로봇시스템학회 논문지 2010.01 학술저널

2009

실내 공간에서 선분 특징점을 이용한 RBPF 기반의 지도작성 및 위치인식
안수용 ,  강정관 ,  이래경 외 1명 한국지능시스템학회 학술발표 논문집 2009.12 학술대회자료
넓은 실내 공간에서 수평 선분을 이용한 비전 기반의 지도 작성 및 위치 인식
안수용 ,  강정관 ,  이래경 외 1명 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 2009.09 학술대회자료

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This paper presents a simultaneous localization and mapping (SLAM) of a large indoor environment using Rao-Blackwellized particle filter (RBPF) along with a line segment as a landmark. A horizontal line segment is extracted from an edge image using Hough transform and is also tracked by an optical flow method. Successive observation of a line segment gives initial state of the line in 3D space. For data association, registered feature and observed feature are matched through a degree of overlap, orientation of line, and distance between two lines. Experiments show that a compact environmental map is constructed using small number of horizontal line features in real-time.
#RBPF #SLAM #Line features #Mobile robot

목차

Abstract
1. 서론
2. 시스템 구성
3. 수평 선분의 추출 및 추적
4. 수평 선분의 상태 초기화 방법
5. RBPF 기반 SLAM
6. 수평 선분 최적화 방법
7. 실험 결과
8. 결론
Acknowledgement
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