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논문 기본 정보

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학술저널
저자정보
유재림 (한화기계) 김용국 (한국항공대학교) 권상주 (한국항공대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제22권 제10호
발행연도
2016.10
수록면
826 - 832 (7page)
DOI
10.5302/J.ICROS.2016.16.0123

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이 논문의 연구 히스토리 (3)

2016

이륜 밸런싱 로봇에 대한 비선형 모델 기반 외란보상 기법
유재림 ,  김용국 ,  권상주 제어로봇시스템학회 논문지 2016.10 학술저널

2015

이륜 밸런싱 모바일 로봇의 비평탄면 주행을 위한 외란 관측기 설계
유재림 ,  권상주 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 2015.05 학술대회자료
틸팅형 밸런싱 모바일 로봇의 주행 안정성 향상 기법 연구
유재림 항공우주및기계공 2015.01 학위논문

초록· 키워드

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A two-wheeled balancing mobile robot (TWBMR) has the characteristics of both nonlinear and underactuated system. In this paper, the disturbances acting on a TWBMR are classified into body disturbance and wheel disturbance. Additionally, we describe a nonlinear disturbance observer, which is suitable as a single input multi-output (SIMO) system for the longitudinal motion of TWBMR. Finally, we propose a reasonable disturbance compensation technique that combines the indirect reference input of equilibrium point and the direct torque compensation input. Simulations and experimental results show that the proposed disturbance compensation method is an effective way to achieve robust postural stability, specifically on inclined terrains.
#balancing robot #underactuated system #wheeled inverted pendulum #disturbance compensation

목차

Abstract
I. 서론
II. 이륜 밸런싱 로봇에 작용하는 외란
III. 밸런싱 모바일 로봇의 종방향 운동
IV. 비선형 모델을 이용한 외란 관측기 설계
V. 시뮬레이션 및 실험
REFERENCES

참고문헌 (20)

참고문헌 신청
[학술지(정기간행물)] - Y. Liu / 2013 / A survey of underactuated mechanical systems / IET Control Theory and Applications 7 (7) : 921 ~ 935 google schola [인터넷자원] - / / http://www.segway.com/ google schola [인터넷자원] - / / http://www.robo3.com/ google schola [학술대회논문] - M. Sasaki / 2005 / Steering control of the personal riding-type wheeled mobile platform(PMP) / 2005 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems google schola [인터넷자원] - / / http://www.gennymobility.com/ google schola

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