원격 로봇 비주얼 가이던스를 위한 가상벽 가시화 방법론 비교

김동엽; 신동인; 황정훈; 김영욱

doi:10.5302/J.ICROS.2016.16.0158

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저자정보: 김동엽 (전자부품연구원) 신동인 (전자부품연구원) 황정훈 (전자부품연구원) 김영욱 (전자부품연구원)

저널정보: 제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제22권 제11호

발행연도: 2016.11

수록면: 877 - 882 (6page)

DOI: 10.5302/J.ICROS.2016.16.0158

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Disaster robots have accepted tele-operation in order to share the intelligence of human operators and robot systems. Virtual wall is one of the tele-operation technology to support recognition of human operator. If the virtual wall can block the robot from dangers, the operator will feel comfortable and can concentrate on fundamental missions. In this paper, we proposes and compares three methods for virtual wall visualization in tele-operation using 3D reconstruction. First is a virtual wall visualized only with edges. A wall filled with transparent color is the second method. Finally, third method is a texture-mapped virtual wall. In the experiments, we discuss their merits and demerits in view of robot tele-operation.

#tele-operation #robot #visualization #virtual wall #haptic

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[학술지(정기간행물)] - H. Kinoshita / 2014 / Development of new technology for Fukushima Daiichi nuclear power station reconstruction / Hitachi Review 63 (4) : 183 ~ 190

[학술지(정기간행물)] - E. Stickland / 2014 / Fukushima's next 40 years / IEEE Spectrum 51 (3) : 46 ~ 53

[학술대회논문] - N. Shiroma / 2004 / Study on effective camera images for mobile robot teleoperation / Robot and Human Interactive Communication, 2004. ROMAN 2004. 13th IEEE International Workshop on : 107 ~ 112

[학술지(정기간행물)] - 우주현 / 2015 / 무인선의 비전기반 장애물 충돌 위험도 평가 / 제어.로봇.시스템학회 논문지 21 (12) : 1089 ~ 1099

[학술대회논문] - B. Keyes / 2006 / Camera placement and multi-camera fusion for remote robot operation / Proc. of the IEEE International Workshop on Safety, Security and Rescue Robotics : 22 ~ 24

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