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손영득 (한국기술교육대학교) 소건백 (한국해양대학교) 진강규 (한국해양대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제23권 제1호
발행연도
2017.1
수록면
1 - 7 (7page)
DOI
10.5302/J.ICROS.2017.16.0188

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Maintaining stable tension of mooring winch ropes on-board a ship under waves, tides and draft change is very important for the safety of the ship. Hydraulic mooring winches, used for pulling or hauling ropes, are in general highly nonlinear and time varying systems due to the compressibility and varying viscosity of the fluid, oil leakage and disturbances from the load. This paper presents a design method of a nonlinear PID (NPID) controller, combining the linear PD actions and nonlinear I action, for constant rope tension control of a hydraulic mooring winch. The gain of the I term is continuously changed according to the error during the operation for achieving good control effort under the changing external environment and implemented by Takagi-Sugeno type fuzzy rules. The NPID controller parameters are tuned by a genetic algorithm (GA). Effectiveness of the proposed method is verified through a set of simulation works.
#mooring winch #rope tension control #nonlinear PID controller #GA tuning #fuzzy rule

목차

Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 유압식 계선윈치
Ⅲ. 계선윈치용 제어기 설계
Ⅳ. 시뮬레이션 및 검토
Ⅴ. 결론
REFERENCES

참고문헌 (12)

참고문헌 신청
IMO Maritime Safety and Committee 84th session Agenda item 23, Nautical Institute Operational Guidance ? for Mooring, Feb. 2008. S. J. Banfield and J. F. Flory, “Improved mooring line technology for tankers and gas carriers at exposed berths,” Proc. of Conf. on OCEANS 2009, MTS/IEEE Biloxi - Marine Technology for Our Future: Global and Local Challenges, Mississippi, pp. 1-10, Oct. 2009. D. R. Lee and S. H. Chun, “Characteristics of Ship Winches and Their Hydraulic Drives,” Journal of the Korea Society of Fluid Power & Construction Equipments (in Korean), vol. 4, no. 2, pp. 27-34, Jun. 2007. J. G. Hur and K. U. Yang, “Proposition of automatic ship mooring using hydraulic winch,” Journal of Korea Society of Fluid Power & Construction Equipments (in Korean), vol. 10, no. 4, pp. 14-21, Dec. 2013. W. Niu, J. Chu, and W. Gu, “Constant tension control of the anchor chain of the windlass under sea wind,” Proc. of 2008 Int. Workshop on Education Technology and Training and 2008 Int. Workshop on Geoscience and Remote Sensing, Shanghai, China, pp. 662-626, Dec. 2008.

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