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논문 기본 정보
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- 저널정보
- 사단법인 항법시스템학회 Journal of Positioning, Navigation, and Timing Journal of Positioning, Navigation, and Timing 제9권 제1호
- 발행연도
- 2020.1
- 수록면
- 23 - 31 (9page)
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It is essential to estimate the vehicle localization for an autonomous safety driving. In particular, since LIDAR provides precise scan data, many studies carried out to estimate the vehicle localization using LIDAR and pre-generated map. The road marking always exists on the road because of provides driving information. Therefore, it is often used for map information. In this paper, we propose to generate the Gaussian mixture map based on road-marking information and localization method using this map. Generally, the probability distributions map stores the single Gaussian distribution for each grid. However, single resolution probability distributions map cannot express complex shapes when grid resolution is large. In addition, when grid resolution is small, map size is bigger and process time is longer. Therefore, it is difficult to apply the road marking. On the other hand, Gaussian mixture distribution can effectively express the road marking by several probability distributions. In this paper, we generate Gaussian mixture map and perform vehicle localization using Gaussian mixture map. Localization performance is analyzed through the experimental result.
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Akai, N. / 2017 / Robust localization using 3D NDT scan matching with experimentally determined uncertainty and road marker matching / 2017 IEEE Intelligent Vehicles Symposium (IV)
Ansari, K. / 2013 / Design of an integration platform for V2X wireless communications and positioning supporting C-ITS safety applications / Journal of Global Positioning Systems 12:38~52
Biber, P. / 2003 / The normal distributions transform: A new approach to laser scan matching / 2003 Proceedings 2003 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2003)
Geiger, A. / The KITTI vision benchmark suite
Hata, A. Y. / 2014 / Robust curb detection and vehicle localization in urban environments / 2014 IEEE Inte l l igent Vehicles Symposium Proceedings
Ansari, K. / 2013 / Design of an integration platform for V2X wireless communications and positioning supporting C-ITS safety applications / Journal of Global Positioning Systems 12:38~52
Biber, P. / 2003 / The normal distributions transform: A new approach to laser scan matching / 2003 Proceedings 2003 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2003)
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