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논문 기본 정보

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학술대회자료
저자정보
Giseo Park (Korea Advanced Institute of Science and Technology) Seibum B. Choi (Korea Advanced Institute of Science and Technology)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 ICCAS 2016
발행연도
2016.10
수록면
1,420 - 1,425 (6page)

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Electronic stability control (ESC) system is well known as a method to assist the driver in recovering from unintended situations, such as understeering and oversteering behaviors. One of issues of this ESC is precise distribution of the brake force for generation of the vehicle yaw moment. In this paper, a new design of ESC systems is proposed. First, the model based controller with vehicle bicycle model computes the correction yaw moment, which makes the vehicle follow the desired yaw rate. Then, weighted least squares (WLS) allocation method minimizing the user-defined cost function with equality constraints is implemented for generation of the brake pressures of individual wheels. In addition, taking both weight shifting caused by pitching motion of the vehicle body and minimum disturbance of longitudinal dynamics into account, the limits of brake pressures are managed in real time. The performances of the proposed algorithm are verified in the simulation environments using Carsim and Matlab/Simulink.
#electronic stability control #model based control #weighted least squares allocation #brake distribution

목차

Abstract
1. INTRODUCTION
2. VEHICLE DYNAMICS
3. ELECTRONIC STABILITY CONTROL
4. SIMULATION RESULTS
5. CONCLUSIONS
REFERENCES

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