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학술저널
저자정보
나재원 (호남대학교) 임성진 (서울과학기술대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제25권 제1호
발행연도
2019.1
수록면
17 - 22 (6page)
DOI
10.5302/J.ICROS.2019.18.0198

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In this paper, we present the integrated chassis control strategy with electronic stability control (ESC), active rear steering (ARS) and torque vectoring device (TVD) under the saturation of the lateral tire force on front wheels, caused by the excessive application of active front steering (AFS). The control yaw moment was calculated using sliding mode control. Contrary to the previously proposed method that uses the optimization-based method, the simple distribution method was adopted under the assumption that a single actuator of the chassis control system was used for yaw moment distribution. The lateral tire forces of front wheels were easily saturated by the excessive sole application of AFS. To cope with the situation, the corrective steering angle of AFS has been limited, and it compensated the loss of the control yaw moment with ESC, ARS and TVD in this paper. For verification of the effectiveness of the proposed control method, simulation has been performed via the vehicle simulation tool package, CarSim. From simulation, it has been verified that the proposed method can enhance maneuver performance and lateral stability if the lateral forces on front wheels are saturated.
#Integrated chassis control #lateral force saturation #electronic stability control #active front steering #active rear steering #torque vectoring device

목차

Abstract
I. 서론
II. 통합 섀시 제어기 설계
III. 단일 섀시 제어 장치를 사용하는 요모멘트 분배 방법
IV. 시뮬레이션
V. 결론
REFERENCES

참고문헌 (18)

참고문헌 신청
A.T. van Zanten, R. Erhardt, G. Pfaff, F. Kost, U. Hartmann, and T. Ehret, “Control aspects of the Bosch-VDC,” Proceedings of International Symposium on Advanced Vehicle Control, Aachen, Germany, pp. 573-608, 1996. google schola W. Klier, G. Reimann, and W. Reinelt, “Concept and functionality of the active front steering system,” SAE 2004-21- 0073, 2004. google schola Y. Hirano and K. Fukatani, “Development of robust active rear steering control,” Proceedings of the International Symposium on Advanced Vehicle Control, pp. 359-376, 1996. google schola S. Motoyama, H. Uki, K. Isoda, and H. Yuasa, “Effect of traction force distribution on vehicle dynamics,” Proceedings of International Symposium on Advanced Vehicle Control, Yokohama, Japan, 1992, pp. 447-451. google schola S. Yim, G. H. Nam, and H. S. Lee, “Unified chassis control with ESC and AFS under lateral tire force constraint on AFS,” Journal of Institute of Control, Robotics and Systems (in Korean), vol. 21, no. 7, pp. 595-601, 2015. google schola

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