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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
Sung-Ha Kwon (Changwon National University) Seung-kyu Park (Changwon National University) Min-chan Kim (Changwon National University)
저널정보
한국정보통신학회 한국정보통신학회논문지 한국정보통신학회논문지 제21권 제3호
발행연도
2017.3
수록면
643 - 650 (8page)

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최근에 유연관절로봇의 제어는 로봇시스템에 있어서 다양한 적용가능성이 증가하고 있기 때문에 점점 그 중요성이 커지고 있다. 본 논문에서는 유연관절로봇의 제어에 있어서 적분슬라이딩모드제어기와 백스테핑제어기법을 도입하여 강인성을 증가시키는 방법을 제안한다. 슬라이딩모드제어기를 사용하여 강인성을 향상시키기 위해서는 제어대상이 정합조건을 만족시켜야 하는데 유연관절로봇은 이 조건을 만족시키지 못한다. 유연관절로봇은 링크측과 모터측으로 나누어 생각할 수 있고 각 측에 외란이 존재하나 실제입력은 모터측에 존재하기 때문에 링크측 외란은 정합조건을 만족시킬 수 없으므로 슬라이딩모드제어기로 제거하기가 어렵다. 이에 본 논문에서는 백스테핑을 도입하여 이러한 비정합 문제를 해결함으로써 링크측 외란의 영향을 제거할 수 있도록 한다. 이와 더불어 임피던스제어 성능을 가질 수 있도록 적분슬라이딩모드제어기를 함께 사용한다.
#백스테핑 #유연관절로봇 #적분슬라이딩모드제어 #정합조건 #강인제어 #임피던스제어 #Backstepping #Flexible Joint Robot #Integral Sliding Mode #Mismatched Disturbance #Robust Control #Impedance Control

목차

요약
ABSTRACT
Ⅰ. INTRODUCTION
Ⅱ. PROBLEM FORMULATION
Ⅲ. ISMC AND BACKSTEPPING
Ⅳ. CONTROL OF FJR USING ISMC AND BACKSTEPPING ROBOT
Ⅴ. SIMULATION RESULTS
Ⅵ. CONCLUSION
REFERENCES

참고문헌 (24)

참고문헌 신청
G. Pratt and M. Williamson, “Series elastic actuators,” in 1995 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), vol. 1, pp. 399-406, Aug. 1995. M. Zinn, O. Khatib, B. Roth, and J. K. Salisbury, “Playing it safe [human-friendly robots],” Robotics & Automation Magazine, IEEE, vol. 11, no. 2, pp. 12-21, Jun. 2004. A. Albu-Schaffer, O. Eiberger, M. Grebenstein, S. Haddadin, C. Ott, T. Wimbock, S. Wolf, and G. Hirzinger, “Soft robotics,” Robotics & Automation Magazine, IEEE, vol. 15, no. 3, pp. 20-30, Sep. 2008. S. Ozgoli, H. D. Taghirad, “A Survey on the Control of Flexible Joint Robots,” Asian Journal of Control, vol. 8, no. 4, pp. 332-344, Jul. 2006. S. Ulrich, J. Sasiadek, “Extended Kalman Filtering for Flexible Joint Space Robot Control,” 2011 American Control Conference, pp.1021-1016, June 29 - July 01, 2011.

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