지원사업
학술연구/단체지원/교육 등 연구자 활동을 지속하도록 DBpia가 지원하고 있어요.
커뮤니티
연구자들이 자신의 연구와 전문성을 널리 알리고, 새로운 협력의 기회를 만들 수 있는 네트워킹 공간이에요.
논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2021.12
- 수록면
- 1,817 - 1,825 (9page)
이용수
초록· 키워드
오류제보하기
전방향 모바일 로봇은 로봇의 방향을 바꿀 필요 없이 어떤 방향으로든 움직일 수 있어 여러 응용 분야에서 적용이 쉽고 뛰어난 기동성을 제공한다. 전방향 모바일 로봇은 마찰과 같은 비선형 동적 성분을 가지고 있어 정확히 모델링 하기에 어렵다. 본 연구에서는 이러한 비선형 성분을 제거하기 위하여 모바일 로봇의 역 다이내믹과 적분 슬라이딩 모드 제어기법을 사용하여 모바일 로봇 시스템을 선형화하고, 제안된 제어기법의 최적 성능을 구현하기 위하여 유전 알고리즘을 사용하여 위치 및 속도 이득을 최적화한다. 성능 평가 결과 유전알고리즘을 적용한 제어기법이 임의의 이득을 갖는 제어기법보다 뛰어난 성능을 나타내었다. 그리고 제안된 역 다이내믹과 적분 슬라이딩 모드 제어기법은 다른 제어기법에서도 적용될 수 있으며, 특히 선형제어시스템 설계에 유용하게 사용될 수 있다.
목차
요약
ABSTRACT
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 로봇 모델
Ⅲ. 적분 슬라이딩 모드 제어기 설계 및 유전 알고리즘
Ⅳ. 모의실험 및 고찰
Ⅴ. 결론
References
참고문헌 (22)
참고문헌 신청
S. Lee and J. Seul, “Design of a fuzzy compensator for balancing control of a one-wheel robot,” International Journal of Fuzzy Logic and Intelligent Systems, vol. 16, no. 4, pp. 188-196, Apr. 2016.
M. Mende, M. L. Scott, J. van Doorn, D. Grewal, and I. Shanks, “Service robots rising: How humanoid robots influence service experiences and elicit compensatory consumer responses,” Journal of Marketing Research, vol. 56, no. 4, pp. 535-556, 2019.
T. Takemori, T. Motoyasu, and F. Matsuno, “Gait design for a snake robot by connecting curve segments and experimental demonstration,” IEEE Transactions on Robotics, vol. 34, no. 5, pp. 1384-1391, 2018.
Y. Wang, R. Wang, S. Wang, M. Tan, and J. Yu, “ Underwater bioinspired propulsion: From inspection to manipulation,” IEEE Transactions on Industrial Electronics, vol. 67, no. 9, pp. 7629-7638, 2019.
A. Saenz, V. Santibañez, E. Bugarin, A. Dzul, H. Ríos, and J. Villalobos-Chin, “Velocity Control of an Omnidirectional Wheeled Mobile Robot Using Computed Voltage Control with Visual Feedback: Experimental Results,” International Journal of Control, Automation and Systems, vol. 19, no. 2, pp. 1089-1102, 2021.
M. Mende, M. L. Scott, J. van Doorn, D. Grewal, and I. Shanks, “Service robots rising: How humanoid robots influence service experiences and elicit compensatory consumer responses,” Journal of Marketing Research, vol. 56, no. 4, pp. 535-556, 2019.
T. Takemori, T. Motoyasu, and F. Matsuno, “Gait design for a snake robot by connecting curve segments and experimental demonstration,” IEEE Transactions on Robotics, vol. 34, no. 5, pp. 1384-1391, 2018.
Y. Wang, R. Wang, S. Wang, M. Tan, and J. Yu, “ Underwater bioinspired propulsion: From inspection to manipulation,” IEEE Transactions on Industrial Electronics, vol. 67, no. 9, pp. 7629-7638, 2019.
A. Saenz, V. Santibañez, E. Bugarin, A. Dzul, H. Ríos, and J. Villalobos-Chin, “Velocity Control of an Omnidirectional Wheeled Mobile Robot Using Computed Voltage Control with Visual Feedback: Experimental Results,” International Journal of Control, Automation and Systems, vol. 19, no. 2, pp. 1089-1102, 2021.
함께 읽어보면 좋을 논문
논문 유사도에 따라 DBpia 가 추천하는 논문입니다. 함께 보면 좋을 연관 논문을 확인해보세요!
-
로봇 매니퓰레이터를 위한 적분형 슬라이딩 매니폴드를 가진 광범위한 시간지연 제어 알고리즘
대한기계학회 논문집 A권
2023 .05
-
로봇용 스마트 액추에이터 모델링 및 슬라이딩 모드 제어
대한전기학회 학술대회 논문집
2016 .03
-
Robust Impedance Control Using Robot Using ISMC and Backstepping in Flexible Joint Robot
한국정보통신학회논문지
2017 .03
-
Disturbance Observer Based Adaptive Integral Sliding Mode Control of High-DOF Robot
대한전기학회 학술대회 논문집
2020 .07
-
유전알고리즘을 이용한 이동로봇의 시간 및 에너지 최적제어
한국정보통신학회논문지
2017 .04
-
모바일 로봇의 위치 인식 알고리즘
한국정보과학회 학술발표논문집
2016 .12
-
2휠 모바일 로봇의 최적 궤적제어에 관한 연구
한국생산제조학회 학술발표대회 논문집
2015 .04
-
유전알고리즘을 이용한 이동로봇의 예측제어
한국정보통신학회논문지
2017 .04
-
모바일로봇 원격제어 시스템 설계
한국생산제조학회 학술발표대회 논문집
2015 .04
-
적분 슬라이딩 모드 제어를 사용한 다수 드론의 목표물 주위 선회 제어
한국항공우주학회 학술발표회 초록집
2021 .11
-
가변적 생산공정 대응을 위한 전방향 이동로봇의 개발
대한기계학회 춘추학술대회
2016 .12
-
신경회로망과 유전알고리즘에 기초한 이동로봇의 제어 이득 최적화
한국정보통신학회논문지
2016 .04
-
음성인식에 의한 모바일 로봇의 이동경로 지능제어
제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집
2015 .05
-
로봇 팔의 슬라이딩 모드 하이브리드 힘제어의 실험 연구
제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집
2023 .06
-
Robust Control Algorithm Research for Position Control of Industrial Robot Manipulators
제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집
2024 .07
-
산업용 로봇 팔 제어
대한전자공학회 학술대회
2016 .06
-
모바일 로봇의 자율주행을 위한 조향제어 연구
한국생산제조학회 학술발표대회 논문집
2018 .05
-
모바일 로봇의 협동 작업을 위한 경로제어
한국생산제조학회 학술발표대회 논문집
2016 .11
-
영상처리를 이용하는 볼 로봇의 위치 인식 방법을 적용한 주행 제어 시스템
전기전자학회논문지
2021 .03
-
무선통신을 이용한 주행 제어가 가능한 볼 로봇의 설계 및 제어
전기전자학회논문지
2019 .12
이 논문의 저자 정보
이 논문과 함께 이용한 논문
적분 영상과 MSRCR 기법을 이용한 국부적응적 HDR 알고리즘
한규필
멀티미디어학회논문지
2022
.09
능동 SLAM을 위한 계층적 커버리지 경로 계획 기법
공정환
,
이승환
한국정보기술학회논문지
2024
.03
보조 함수 기반 적분 부등식을 이용한 시간에 따라 변하는 지연을 가지는 다개체 시스템 합의 제어
이호섭
,
문성록
,
박부견
정보 및 제어 논문집
2022
.10
딥러닝과 TOF 를 이용한 무인항공기의 안전 비행을 위한 전력선의 위치정보 추정
손현식
,
김덕근
,
양승환
제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집
2022
.06
무인 수상정의 경로점 추종을 위한 선형 시스템 및 적분 오차 변수 기반 LQR 제어기 설계
서동훈
,
신종호
,
윤현규
제어로봇시스템학회 논문지
2022
.06
최근 본 자료
댓글(0)
0
UCI(KEPA) : I410-ECN-0101-2022-004-000032239