전방향 위치검출 시스템을 이용한 이동로봇의 주행방법

류지형; 김지홍; 이창구

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자료유형: 학술저널

저자정보: 류지형 김지홍 이창구

저널정보: 한국산학기술학회 한국산학기술학회 논문지 한국산학기술학회논문지 제10권 제2호

발행연도: 2009.2

수록면: 237 - 242 (6page)

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이동로봇은 고정된 로봇에 비해 작업영역을 확장할 수 있다는 장점이 있다. 하지만 이러한 장점은 센서들을 사용하여 자신의 위치를 추정하거나 로봇이 원하는 목적지를 파악함으로써 얻어질 수 있다. 본 논문은 전방향 위치 추정 시스템을 이용한 이동로봇의 주행방법에 대하여 설명하고 있다. 이 시스템은 간단한 위치검출 장치를 이용하여 간소화된 위치 데이터를 프로세서에 제공한다. 즉, 사용자가 로봇의 도착점을 지시하면 이 시스템이 위치 방향을 실시간으로 비교 분석하여 오차를 보정한다. 이를 위하여 원뿔형 거울과 단일 카메라를 사용하였다. 이 결과, 사용자가 로봇을 움직이기 위해 가리킨 타겟을 찾아내는 영상처리 시간을 줄일 수 있었다.

#Sensor #Image #Camera #Localization #Mobile Robot #Navigation #Omni-directional

참고문헌 (9)

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1. [학술지(정기간행물)] - Yasushi Yagi / 1995 / Map-Based Navigation for a Mobile Robot with Omnidirectional Image Sensor COPIS / IEEE Transactions on Robotics and Automation 11 (5) : 634 ~ 648

2. [학술대회논문] - Claude Pegard / 1996 / A mobile robot using a panoramic view / IEEE International conference on robotics and automation : 89 ~ 94

3. [학술대회논문] - Chan-hong Chao / 2005 / Omni-Directional Vision-Based Parallel-Parking Control Design for Car-Like Mobile Robot / IEEE International conference on Mechatronics : 562 ~ 567

4. [학술지(정기간행물)] - J. S. Chahl / 1997 / Reflective surfaces for panoramic imaging / Applied Optics 36 : 8275 ~ 8285

5. [학술지(정기간행물)] - N. Ayache / 1989 / Maintaining representations of the environment of a mobile robot / IEEE Transactions on Robotics and Automation 5 (5) : 804 ~ 819

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