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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2010.2
- 수록면
- 414 - 419 (6page)
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논문은 호버링 무인잠수정 ‘NOAH’의 설계과정을 언급하였고 그 성능을 확인하기 위한 수학모델을 정립 하고 실험을 실시하였다. 시뮬레이션과 수조실험을 통해 성능을 검증하였으며, 무인잠수정 NOAH의 설계목표인 자세 및 위치제어를 위한 기본실험을 실시하였다. 설계된 무인잠수정은 일반적인 ROV형태의 외형을 갖고 있으며, 이러한 외형은 NOAH의 제작목적에 따라 다양한 장비를 설치하여 실험하기가 용이하며 크기는 0.75m×0.5m×0.5m이다. 추진 을 위한 450watt의 용량을 갖는 4개의 추진기가 주행방향, 횡방향, 수직방향으로 설치되어져 있고 수심을 측정하기 위한 압력센서와 방향각을 측정하기 위한 자력컴파스가 설치되었다. 잠수정의 주행을 제어하기 위해 펜티엄 III의 소 형 온보드 컴퓨터에 운영체제는 윈도우 XP를 탑재하였다. 제작된 호버링 무인잠수정 NOAH는 다양한 환경에서 여러 가지 제어알고리즘을 적용하여 성능을 개선하고 실험을 하기 위한 테스트베드로 운영된다.
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참고문헌 (7)
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1. [학술지(정기간행물)] - 전봉환 / 2005 / 네 대의 주 추진기를 이용한 무인잠수정의 속도, 심도 및 방위각 제어- 시뮬레이션 및 실험 / 한국해양공학회지 19 (2) : 67 ~ 73
2. [보고서] - M.Gertler, / 1967 / Standard Equation of Motion for Submarine Simulations
3. [기타자료] - 3 J.Feldman / 1979 / DTNSRDC Revised Standard Submarine Equations of Motion / DTNSRDC/SPD-0393-09
4. [학술대회논문] - T.I.Fossen / 1994 / Underwater Robotic Vehicle Dynamics / Workshop on Future Research Directions in Underwater Robotics
5. [학술지(정기간행물)] - A.J.Healey, / 1993 / Multivariable Sliding Mode Control for Autonomous Diving and Steering of Unmanned Underwater Vehicles / IEEE Journal of Oceanic Engineering 18 (3)
2. [보고서] - M.Gertler, / 1967 / Standard Equation of Motion for Submarine Simulations
3. [기타자료] - 3 J.Feldman / 1979 / DTNSRDC Revised Standard Submarine Equations of Motion / DTNSRDC/SPD-0393-09
4. [학술대회논문] - T.I.Fossen / 1994 / Underwater Robotic Vehicle Dynamics / Workshop on Future Research Directions in Underwater Robotics
5. [학술지(정기간행물)] - A.J.Healey, / 1993 / Multivariable Sliding Mode Control for Autonomous Diving and Steering of Unmanned Underwater Vehicles / IEEE Journal of Oceanic Engineering 18 (3)
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