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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2010.11
- 수록면
- 4,087 - 4,094 (8page)
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본 보행 로봇의 자세 제어는 일반적으로 센서 시스템을 통한 외부 환경 및 기타 정보의 인식을 통해 수행 된다. 보다 정교한 로봇의 제어를 위해서는 필연적으로 고성능 센서를 요구하게 되지만, 이들은 대부분 고가이거나 내구성 측면에서 매우 취약한 것이 사실이다. 따라서 필드로봇과 같이 야지의 환경에서 운용되는 로봇 시스템의 제 어를 위해서 이러한 센서 시스템을 다수 채용하는 것은 비현실적이며, 특히 양산시에도 큰 걸림돌로 작용할 수 있다. 이에 본 연구에서는 신경망 이론의 역전파 알고리즘에 기반을 둔 가상센서 알고리즘을 활용하여 기존의 센싱 데이터 를 추정할 수 있는 기법을 소개하고자 한다. 특히 본 논문에서는 추정된 센서 데이터의 품질을 향상 시킬 수 있는 알고리즘 측면에서의 변수 조절 및 센서 시스템과 같은 하드웨어 측면에서의 변화를 통해 성능인자에 영향을 미치는 요소를 파악함과 동시에, 본 기법의 타당성에 대한 측면을 함께 논하였다.
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1. [학술지(정기간행물)] - 고광진 / 2009 / 보행로봇의 신경망 이론을 이용한 가상센서 검증 / 대한기계학회논문집 A 33 (11) : 1326 ~ 1331
2. [학술대회논문] - G.Caurin / 1994 / The Development of a Robot Terrain Interaction System for Walking Machines / ,Proc.of Robotic and Automation : 1013 ~ 1018
3. [학술대회논문] - H.Rehbinder / 2000 / Nonlinear and Roll Estimation for Walking Robots / Proc of the IEEE Int.Conf.of Robotics and Automation : 2617 ~ 2622
4. [학술대회논문] - S. Lenser / 2001 / CMPack:A Complete Software System for Autonomous Legged Soccer Robots / Proceedings of the fifth international conference on Autonomous agents : 204 ~ 211
5. [학술지(정기간행물)] - K.Iagnemma / 2004 / Online Terrain Parameter Estimation for Wheeled Mobile Robots with Application to Planetary Rovers / ,IEEE Transactions on Robotics 20 (5) : 921 ~ 927
2. [학술대회논문] - G.Caurin / 1994 / The Development of a Robot Terrain Interaction System for Walking Machines / ,Proc.of Robotic and Automation : 1013 ~ 1018
3. [학술대회논문] - H.Rehbinder / 2000 / Nonlinear and Roll Estimation for Walking Robots / Proc of the IEEE Int.Conf.of Robotics and Automation : 2617 ~ 2622
4. [학술대회논문] - S. Lenser / 2001 / CMPack:A Complete Software System for Autonomous Legged Soccer Robots / Proceedings of the fifth international conference on Autonomous agents : 204 ~ 211
5. [학술지(정기간행물)] - K.Iagnemma / 2004 / Online Terrain Parameter Estimation for Wheeled Mobile Robots with Application to Planetary Rovers / ,IEEE Transactions on Robotics 20 (5) : 921 ~ 927
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