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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2012.12
- 수록면
- 6,034 - 6,039 (6page)
이용수
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본 논문에서는 모바일 로봇이 이동함에 있어 경사면을 만났을 경우 이를 극복하여 주행하는 경우가 발생할 수 있는데 이때 모바일 로봇 시스템 자체가 가지고 있는 슬립 문제가 주행을 진행함에 있어서 더욱 심하게 나타날 수 있기에 이를 해결하고 목표점까지의 안전한 직진 주행을 하기위한 모델 적응 퍼지 제어 방법을 기반으로 하는 모바일 로봇의 주행 제어 알고리즘을 제안하고자 한다. 제안하고자 하는 모델 기반 적응 퍼지 제어기의 경우 먼저, 모바일 로봇의 등반 조건을 확인한 후 경사면을 모바일 로봇이 극복 주행을 할 수 있는지를 판단하고 만약 가능하다면 모바일 로봇의 동역학 모델을 포함한 모델 기반 제 어기를 설계하여 극복 주행 제어를 하고자 한다. 이러한 경우 모바일 로봇 시스템의 안정성 보장 및 지면 마찰력 그 리고 외란 보상 등이 충분히 고려된 제어기 설계가 가능할 것이다. 또한, 설계하고자 하는 제어 기법 중 적응 퍼지 제어 방법의 경우 모바일 로봇의 동특성을 충분히 반영한 모델인 비선형 Non-holonomic 시스템과 모바일 로봇의 슬 립 문제 해결 등에 충분히 유용할 것이고 이를 컴퓨터 시뮬레이션을 통해 검증하였다.
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참고문헌 (11)
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1. [학술지(정기간행물)] - 김진환 / 2009 / 모바일 로봇의 경로 추종 제어 / 전자공학회논문지 - IE 46 (4) : 73 ~ 77
2. [학술지(정기간행물)] - 이용근 / 2004 / 바퀴구동 이동로봇의 경로추적 직접적응제어 / 전기학회 논문지 P권 53 (4) : 201 ~ 204
3. [학술대회논문] - Sun-ku Kwon / 2004 / Anti-Slip Control Based on Disturbance Observer / Information and Control Symposium : 50 ~ 52
4. [학술지(정기간행물)] - 김병호 / 2008 / 바퀴구동형 로봇 메커니즘의 등반능력 해석 / 한국지능시스템학회 논문지 18 (3) : 329 ~ 334
5. [학술지(정기간행물)] - 정길도 / 2010 / 주행 오차 보정을 통한 장애물 극복 신경망 제어기 설계 / 제어.로봇.시스템학회 논문지 16 (5) : 463 ~ 468
2. [학술지(정기간행물)] - 이용근 / 2004 / 바퀴구동 이동로봇의 경로추적 직접적응제어 / 전기학회 논문지 P권 53 (4) : 201 ~ 204
3. [학술대회논문] - Sun-ku Kwon / 2004 / Anti-Slip Control Based on Disturbance Observer / Information and Control Symposium : 50 ~ 52
4. [학술지(정기간행물)] - 김병호 / 2008 / 바퀴구동형 로봇 메커니즘의 등반능력 해석 / 한국지능시스템학회 논문지 18 (3) : 329 ~ 334
5. [학술지(정기간행물)] - 정길도 / 2010 / 주행 오차 보정을 통한 장애물 극복 신경망 제어기 설계 / 제어.로봇.시스템학회 논문지 16 (5) : 463 ~ 468
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