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저자정보
김영현 (현대로템) 황동욱 (서울과학기술대학교) 김진현 (서울과학기술대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제23권 제9호
발행연도
2017.9
수록면
771 - 779 (9page)
DOI
10.5302/J.ICROS.2017.17.0125

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이 논문의 연구 히스토리 (3)

2017

덕트형 수중 이동 로봇의 선회력 극대화를 위한 방향타 메커니즘 설계
김영현 ,  황동욱 ,  김진현 제어로봇시스템학회 논문지 2017.09 학술저널

2016

덕트형 수중이동 로봇의 선회력 극대화를 위한 방향타 설치 형태 및 각 방향타 간의 위치 관계 연구
김영현 ,  황호연 ,  김진현 대한기계학회 춘추학술대회 2016.12 학술대회자료
덕트형 수중 이동 로봇의 선회력 극대화를 위한 방향타 메커니즘 설계
김영현 2016.01 학위논문

초록· 키워드

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The ducted-type underwater vehicle has a streamline outer shape and an inner duct. Fluid resistance is small due to streamline appearance, and because of the short length of the body, it has a small turning radius and good maneuverability. In this paper, the design of the rudder mechanism in which the rudder driving part is placed outside the duct is carried out and it is easy to increase the fluid acting area of the rudder compared to the rudder placed inside the duct. The degree of freedom of movement is also increased because it is free from interference and drive angle between rudders. The hydrodynamic analysis of the relationship between the state of the internal flow only and the optimum angle relationship between the driving angles of each rudder for maximizing the turning force was carried out.
#underwater robot #rudder #thruster

목차

Abstract
I. 서론
II. 방향타 메커니즘 설계
III. 메커니즘 검증을 위한 실험
V. 결론
REFERENCES

참고문헌 (12)

참고문헌 신청
B.-H. Jun, P.-M. Lee, and Y.-K. Lim, “Trends in the Cruising-Type AUVs Technologies,” Journal of the Korean Society for Precision Engineering(in Korean), vol. 26, no. 5, pp. 14-22, 2009. J.-M. Lee and G.-W. Kim, “Vision-based Sensor Fusion of a Remotely Operated Vehicle for Underwater Structure Diagnostication,” Journal of Institute of Control, Robotics and Systems (in Korean), vol. 21, no. 4, pp. 349-355, 2015. T. H. Fang, J. Han, N.-S. Son, and S. Y. Kim, “Track Initiation and Target Tracking Filter Using LiDAR for Ship Tracking in Marine Environment,” Journal of Institute of Control, Robotics and Systems (in Korean), vol. 22, no. 2, pp. 133-138, 2016. K. Kwak, D. Park, Y. Kim, W. K. Chung, and J. Kim, “Underwater E-plane Attenuation Model of Omnidirectional Antenna Using Half Power Beam Width (HPBW),” Journal of Institute of Control, Robotics and Systems (in Korean), vol. 21, no. 11, pp. 1050-1056, 2015. B.-G. Kang., “Estimation of the Hydrodynamic Coefficients and Predict Dynamic Performance test for Ducted a single thruster Unmaned Underwater Vehicle,” Master Thesis, Seoul National University of Science and Technology, Seoul Korea, 2013.

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