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학술저널
저자정보
김건중 (전북대학교) 김성환 (전북대학교) 유기호 (전북대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제21권 제4호
발행연도
2015.4
수록면
372 - 377 (6page)

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이 논문의 연구 히스토리 (3)

2015

행성탐사 로버 휠 테스트 베드 설계 및 주행 실험
김건중 ,  김성환 ,  유기호 제어로봇시스템학회 논문지 2015.04 학술저널

2014

행성탐사 로버 휠 테스트베드 설계 및 기초 실험
김건중 ,  김성환 ,  유기호 제어로봇시스템학회 각 지부별 자료집 2014.12 학술대회자료
행성탐사 로버 휠 테스트베드 설계 및 예비실험
김건중 ,  김성환 ,  유기호 한국항공우주학회 학술발표회 초록집 2014.11 학술대회자료

초록· 키워드

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In this paper, the consideration factors that affect the actual driving of a rover wheel was examined based on the wheel-terrain model. For the evaluation of driving performance in a real environment, the test bed of the rover wheel consists of the driving part of the wheel and sensing part of the various parameters was designed and assembled. Using the test bed, the preliminary driving experiment concerning the slip ratio, sinkage, and friction force according to the rotational velocity and the shape of the wheel were carried out and evaluated. The wheel test bed and the experiment results are expected to contribute to finding the optimal result in the designing of the wheel shape and the planning of the driving conditions through further study.
#terramechanics #planetary exploration rover #wheel test bed #rotational velocity #wheel shape #slip ratio #sinkage

목차

Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 바퀴-지형 상관관계 모델
Ⅲ. 테스트 베드 설계
Ⅳ. 주행실험
Ⅴ. 결론
REFERENCES

참고문헌 (8)

참고문헌 신청
1. [학술지(정기간행물)] - M. Garber / 1981 / Prediction of ground pressure distribution under tracked vehicles-I. An analytical method for predicting ground pressure distribution / Journal of Terramechanics 18 (1) : 1 ~ 23 google schola 2. [학술지(정기간행물)] - J. -Y. Wong / 1967 / Prediction of rigid wheel performance based on the analysis of soil-wheel stresses, Part 1. Performance of driven rigid wheels / Journal of Terramechanics 4 (1) : 81 ~ 98 google schola 3. [학술지(정기간행물)] - M. G. Bekker / 1970 / Introduction to terrain-vehicle systems / Journal of Terramechanics 7 (1) : 75 ~ 77 google schola 4. [학위논문] - S. -T. Chen / 1993 / Analysis of the tractive performance of pneumatic tires over Soft Terrain / Ph.D / Carleton University, Ottawa google schola 5. [학위논문] - G. Ishigami / 2008 / Terramechanics-based analysis and control for lunar/planetary exploration robots / Ph.D / Tohoku University google schola

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