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저자정보
장종태 (한국항공우주연구원) 공현철 (한국항공우주연구원) 유준 (충남대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제23권 제11호
발행연도
2017.11
수록면
997 - 1,003 (7page)
DOI
10.5302/J.ICROS.2017.17.0176

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The research target is to design and implement an attitude controller for a multicopter to fly in an arbitrary 3D curved trajectory in 3D space using a rotation matrix and a rotation vector. For the singularity-free attitude representation, a rotation matrix is used. To calculate the attitude error, which is the key point in attitude control laws, the rotation vector, which is a type of axis-angle representation, is used. The attitude control algorithm was designed for two schemes: a scheme with only one angle control loop and a scheme with an angle control loop and an angular velocity control loop. The attitude control schemes were implemented on an open-platform PX4 flight control computer by modifying the existing software. To validate the developed algorithm, several flight tests were performed. A 3D curved trajectory tracking flight was stably performed. Attitude control flight tests of the two developed schemes and the original scheme of PX4 were performed and compared with each other. The comparison shows that the developed scheme and the original scheme have similar performance errors.
#attitude control #rotation matrix #DCM #rotation vector #axis-angle #multicopter #quadcopter #drone #PX4

목차

Abstract
I. 서론
II. 멀티콥터 비행 제어 시스템
III. 자세 제어 알고리즘의 설계 및 구현
IV. 비행 제어 시험
V. 결론
REFFERENCE

참고문헌 (6)

참고문헌 신청
[학위논문] - J. T. Jang / 2017 / Drone 3D Flight Control Using Rotation Matrix / Chungnam National University google schola [학술지(정기간행물)] - 장종태 / 2017 / 회전 행렬을 이용한 다수 쿼드콥터의 3차원 궤적 추종 실내 비행 제어 / 제어.로봇.시스템학회 논문지 23 (5) : 363 ~ 372 dbpia [학술대회논문] - Nalin A. Chaturvedi / 2011 / Rigid-Body Attitude Control / IEEE Control Systems Magazine : 30 ~ 51 google schola [학위논문] - D. Mellinger / 2012 / Trajectory Generation and Control for Quad¬rotors / University of Pennsylvania google schola [인터넷자원] - / / http://pixhawk.org, http://px4.io and https://github.com/PX4 google schola

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