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학술저널
저자정보
장종태 (한국항공우주연구원) 공현철 (배재대학교) 유준 (충남대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제24권 제6호
발행연도
2018.6
수록면
580 - 586 (7page)
DOI
10.5302/J.ICROS.2018.18.0025

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In this research, an attitude update method using rotation matrix is verified and validated. First, a continuous time rotation matrix update formula is derived newly without any assumptions or approximations. The continuous time method is compared with other existing methods that use quaternion or Euler angles, by a computation experiment of a Matlab Simulink program. The discrete time version of the method is derived and implemented on a quadcopter and validated through a real flight. For a more severe experiment condition, the flight control computer is separately rotated quickly multiple times by hand. From the experimental result, the attitude angle difference between this method and the quaternion method is evaluated.
#rotation matrix #DCM #attitude update #multicopter #quadcopter #drone #PX4 #Pixhawk

목차

Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. PX4의 쿼터니온 자세 갱신 방법 조사
Ⅲ. 회전 행렬 자세 갱신 방법 고안
Ⅳ. 전산 실험 검증
V. 실제 실험 입증
VI. 결론
REFERENCES

참고문헌 (8)

참고문헌 신청
J. T. Jang, H. C. Gong, and J. Lyou, “Computed torque control using the rotation vector for a 4-DOF rigid body model,” Proc. of 15th International Conference on Control, Automa￢tion and Systems, Busan, Korea, pp. 1743-1746, Oct. 2015. J. T. Jang, H. C. Gong, and J. Lyou, “Multicopter 3D flight attitude control using rotation matrix and rotation vector,” Journal of Institute of Control, Robotics and Systems (in Korean), vol. 23 no. 11, pp. 997-1003, Nov. 2017. J. T. Jang, Drone 3D Flight Control Using Rotation Matrix, Doctoral Dissertation in Electronics, Radio Sciences & Engineering and Information Communications Engineering, Chungnam National University, Korea, Aug. 2017. J. T. Jang, H. C. Gong, and J. Lyou, “Indoor flight control of multiple quadcopters for 3D trajectory tracking using rotation matrix,”Journal of Institute of Control, Robotics and Systems (in Korean), vol. 23, no. 5, pp. 363-372, May 2017. J. W. Jordan, Direction Cosine Computational Error, NASA Technical Report, Mar. 1969.

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