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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술대회자료
- 저자정보
- 발행연도
- 2017.10
- 수록면
- 161 - 166 (6page)
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It This study focuses on the supervision of industrial manipulators with two degree of freedom. The aims are to detect the faults of viscous friction at robot joints and to ensure real-time control reconfiguration in order to ensure the continuation of the robot operation. This approach used the hierarchical internet connection protocol (TCP-IP) for sure data transmission and real time. Residual generation method is used with static threshold for faults detection and also a Fault Tolerant Control (FTC) in order to correct the control signal by ANFIS corrector technique.
목차
Abstract
I. INTRODUCTION
II. MANIPULATORMODEL
III. SUPERVISION SYSTEMPROPOSED
IV. SIMULATION AND RESULTS
V. CONCLUSIONS AND PERSPECTIVE
REFERENCES
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