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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술대회자료
- 저자정보
- 발행연도
- 2024.6
- 수록면
- 57 - 60 (4page)
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This paper provides a new stability condition that ensures finite-time L<SUB>∞</SUB> gain stability along with its quantitative gain. More precisely, we establish the conditions for achieving linear gain in finite-time input-to-state stability and apply them to robot manipulators employing terminal sliding mode control. The proposed control approach guarantees that the effect of the relevant initial condition on the state converge to the origin within a finite time, while the relationship between the maximum magnitude of the input and state becomes linear after a sufficient time. Finally, some simulation results are demonstrated to verify the theoretical validity of the overall arguments
목차
Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 유한 시간 L∞ 이득 안정성
Ⅲ. 로봇 매니퓰레이터의 유한 시간 L∞ 제어기 설계
Ⅳ. 시뮬레이션 결과
Ⅴ. 결론
참고문헌
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