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저자정보
Hoang Quoc Dong (Kyung Hee University) Soon-Geul Lee (Kyung Hee University) Pham Dinh Ba (Kyung Hee University)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 ICCAS 2017
발행연도
2017.10
수록면
1,206 - 1,211 (6page)

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A gantry crane plays an essential part in industrial transportation and construction. Safety and productivity of a crane become considerably worse with fluctuation of cargo caused by dynamic characteristics and working environment. Therefore, reducing vibration and accurate trajectory tracking of the cargo are the major missions of a controller. In this study, a double-loop controller that is combined with inner proportional-integral (PI) loop and outer partial feedback linearization (PFL) is proposed for a three dimensional gantry crane where the dynamical model is obtained with Lagrangian formula. Numerical simulations are carried out to investigate appropriateness of the proposed controller and to validate the performance of it.
#Gantry crane #dynamic model #double-loop control #partial feedback linearization

목차

Abstract
1. INTRODUCTION
2. SYSTEM MODELING
3. CONTROLER DESIGN
4. SIMULATION
5. CONCLUSION
REFERENCES

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