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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
이준희 (광주과학기술원) 고광희 (광주과학기술원)
저널정보
(사)한국CDE학회 한국CDE학회 논문집 한국CDE학회 논문집 제23권 제2호
발행연도
2018.6
수록면
173 - 183 (11page)
DOI
10.7315/CDE.2018.173

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This paper presents a method to utilize the GPS (Global Positioning System) and IMU (Inertial Measurement Unit) sensors for the initial registration of 3D scanned point clouds. First, two sets of point-clouds of a target scanned at two different positions and orientations are generated, and the scanner’s positions and attitudes corresponding to each point cloud are also obtained from the GPS and IMU sensors. Second, the data are post-processed by a Kalman filter and the initial registration is performed using the GPS and IMU sensor data. Third, fine registration of the two point clouds is carried out using the results from the initial registration using an ICP (Iterative Closest Point) algorithm. As a result, the number of iterations in the fine registration step is decreased by 88.8 percent, the processing time by 92 percent, and the root-mean-square error (RMSE) by 2.4 percent respectively, when the initial registration using the GPS data is applied. Likewise, the similar tests are performed to obtain more decreases by 19.9 percent for the number of iterations, 17.4 percent of processing time, and 2.9 percent of RMSE, respectively, when the GPS and IMU are combined for the initial registration.
#Global positioning system #ICP algorithm #Inertial measurement unit #Initial registration #Kalman filter #Laser scanning

목차

ABSTRACT
1. 서론
2. 관련 이론
3. 제안하는 방법
4. 실험 결과
5. 토의
6. 결론
References

참고문헌 (36)

참고문헌 신청
Besl, P. and McKay, N., 1992, A Method for Registration of 3-D Shapes, IEEE Transactions on Pattern Analysis and Machine Intelligence, 14(2), pp.239-256. Yun, D., Kim, S., Heo, H. and Ko, K., 2015. Automated Registration of Multi-view Point Clouds Using Sphere Targets, Advanced Engineering Informatics, 29(4), pp.930-939. Yun, D., Choi, S., Kim, S. and Ko, K., 2017, Registration of Multiview Point Clouds for Application to Ship Fabrication, Graphical Models, 90, pp.1-12. E, J. and Ma, J., 2013, A Research on Seamless Indoor and Outdoor Positioning, Journal of Computers, 8(12), pp.3047-3057. Tanigawa, M., Hol, D., Dijkstra, F., Luinge, H. and Slycke, P., 2008, Augmentation of Lowcost GPS/MEMS INS with UWB Positioning System for Seamless Outdoor/indoor Positioning, Proceedings of the 21st International Technical Meeting of the Satellite Division of The Institute of Navigation, Savannah, GA, pp.1804-1811.

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