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논문 기본 정보

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저자정보
Kwansik Park (Yonsei University) Woohyun Kim (Yonsei University) Jiwon Seo (Yonsei University)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 ICCAS 2020
발행연도
2020.10
수록면
800 - 803 (4page)

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Global Positioning System (GPS) and inertial measurement unit (IMU) sensors are commonly integrated using the extended Kalman filter (EKF), for achieving better navigation performance. However, because of nonlinearity, the performance of the EKF is affected by the initial state estimation errors, and the navigation solutions, including the attitude, diverge rapidly as the initial errors increase. This paper analyzes the data obtained from an outdoor experiment, and investigates the effect of the initial errors on the attitude estimation performance using EKF, which is used in loosely coupled low-cost smartphone GPS/IMU sensors.
#GPS #IMU #loosely coupled GPS/IMU system #extended Kalman filter

목차

Abstract
1. INTRODUCTION
2. LOOSELY COUPLED GPS/IMU INTEGRATION WITH EXTENDED KALMAN FITER
3. EXPERIMENTAL RESULTS
4. CONCLUSIONS
REFERENCES

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