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학술저널
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이다솔 (한국과학기술원) 심현철 (한국과학기술원)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제24권 제9호
발행연도
2018.9
수록면
890 - 895 (6page)
DOI
10.5302/J.ICROS.2018.18.0117

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In this paper, we describe a probabilistic swarming path planning algorithm based on optimal transport. This algorithm has been developed based on the basic concept of controlling the density of discretized regions of given environment and can be effectively applied to large-sized swarms. The proposed algorithm abstracts the given environment by using centroidal Voronoi tessellation and obtains optimal transport plan through optimal transport algorithm. Voronoi diagram based collision avoidance also considered to design a collision-free path planning algorithm. Through several simulations, we confirmed that the proposed algorithm operates successfully in various scenarios.
#swarm #path planning #optimal transport #centroidal voronoi tessellation #voronoi

목차

Abstract
I. 서론
II. 알고리즘
III. 시뮬레이션
IV. 결론
REFERENCES

참고문헌 (10)

참고문헌 신청
D. Lee and D. H. Shim, “Optimal path planner considering real terrain for fixed-wing UAVs,” Journal of Institute of Control, Robotics and Systems (in Korean), vol. 20, no. 12, pp. 1272-1277, Dec. 2014. D. Lee and D. H. Shim, “Development of Mini Quadrotor Platform and Outdoor Autonomous Swarming Flight Using 20 Quadrotors,” Proc. of The Korean Society for Aeronautical and Space Sciences 2017 Fall Conference, Jeju, Republic of Korea, pp. 313-314, Nov. 2017. D. Lee, S. Cho, and D. H. Shim, “Development of mini quadrotor platform and experiments on outdoor autonomous swarming flight,” Journal of Institute of Control, Robotics and Systems (in Korean), vol. 23, no. 11, pp. 905-911, Nov. 2017. D. Lee, I. Wee, and D. H. Shim, “Outdoor autonomous swarming flight using 50 mini drones,” Proc. of ICROS Annual Conference 2018, Buan, Republic of Korea, pp. 445-446, May 2018. T. Kim, D. Lee, J. Lee, and D. H. Shim, “Multi drones control using KINECT,” Proc. of ICROS Annual Conference 2018, Buan, Republic of Korea, pp. 484-485, May 2018.

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