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논문 기본 정보

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저자정보
Muhammad Shoaib (Korea University) Munyu Kim (Korea University) Joono Cheong (Korea University)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 ICCAS 2018
발행연도
2018.10
수록면
183 - 187 (5page)

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This paper presents the friction modeling of a rescue robot driven through the worm gear transmission. In the modeling, the characteristics of the worm gear are investigated by static and dynamic analyses. Especially we examine the dependency between break-away joint torques and the direction of motion and/or the loading torque. The worm gear friction parameters of a physical robot are identified by experimental tests. A linear regression model is obtained by using the least square method.
#worm gear transmission #friction modeling and Rescue robot

목차

Abstract
1. INTRODUCTION
2. WORM GEAR FRICTION
3. Worm gear friction parameters estimation
6. Conclusions
REFERENCES

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