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저자정보
Eui Sin Yim (Hanbat National University) Sung Eun Lee (Hanbat National University) Young Seok Lee (Hanbat National University) Seok-Kyoon Kim (Hanbat National University)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 ICCAS 2018
발행연도
2018.10
수록면
1,675 - 1,680 (6page)

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This study proposes an off-line optimization technique based position controller for two-wheeled mobile balancing robot (2-WMBR) applications. The contribution of this article is to systematically design the outer-loop system through a surface analysis method, which is a kind of offline optimization techniques, without robot parameters. The classical linear quadratic regulator (LQR) technique is applied to the inner-loop system without any modification. The LEGO Mindstorms controlled by the MATLAB/Simulink software is used to confirm the efficacy of the proposed technique.
#Two-wheeled mobile balancing robot #position control #Response surface analysis #Off-line optimization

목차

Abstract
1. INTRODUCTION
2. 2-WMBR NONLINEAR MOTION EQUATIONS
3. BALANCE AND MOVEMENT CONTROL
4. EXPERIMENTAL RESULT
5. CONCLUSIONS
REFERENCES

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