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저자정보
조정산 (한국생산기술연구원) 서재홍 (한국생산기술연구원)
저널정보
국방로봇학회 국방로봇학회 논문집 국방로봇학회 논문집 제1권 제3호
발행연도
2022.10
수록면
15 - 22 (8page)

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This paper analyzes the conditions to be considered when designing a leg-wheel type composite structure for improving the mobility and operability of ground vehicles and their effects. Recently, various types of robots have been developed to simultaneously utilize the rough terrain mobility of the walking robot and the high-speed mobility of the wheeled robot. However, only a little academic research on the morphological basis or advantages and disadvantages of kinematically combining the leg and the wheel is presented. Therefore, this study classifies the leg-wheel structure into three types according to the wheel position and analyzes the walking and driving characteristics. To this end, a half-robot model is presented by simplifying the complex structure robot, and joint velocity, torque, and power consumption are simulated through multi-body dynamics simulation. As a result, it was confirmed that the leg/wheel torque characteristics of the robot depended on the wheel position, and this was analyzed by dividing the case into swing, stance, and driving, respectively. The results of this study are not to derive the optimal structure for the leg-wheel composite structure, but we hope to use the resulting analysis to develop the robot shape and control strategy to be developed in the future.
#Leg-Wheel Robot(다리-바퀴 로봇) #Robot Design(로봇 설계) #Kinematics(기구학) #Multi-Body Dynamics Simulation(다물체 동역학 시뮬레이션)

목차

1. Introduction
2. Description of Simulation Model
3. Results and Analysis
4. Conclusion
REFERENCES

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