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논문 기본 정보

자료유형
학술대회자료
저자정보
이지우 (한양대학교) 황성욱 (한양대학교) 박종현 (한양대학교)
저널정보
대한기계학회 대한기계학회 춘추학술대회 대한기계학회 2018년도 학술대회
발행연도
2018.12
수록면
1,200 - 1,205 (6page)

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Under-constrained cable-driven parallel robots (U-CDPRs) have many advantages in comparison with the conventional serial manipulator such as low inertia and large workspace, etc. However, problem about the unwanted oscillations of the end-effector caused by under-constraints condition is occurred and it can adversely affect tracking performance. In this paper, a control method based on sliding mode control (SMC) is proposed to suppress more residual oscillation. To suppress residual oscillation, both position and orientation have to be considered simultaneously. However, in the case that the number of degree of freedom to control is not same as the number of control input like UCDPR, the system is hard to apply classical sliding surface. In order to address the problem and control both position and orientation of the U-CDPR simultaneously, coupled sliding surface is proposed. To prove effectiveness of proposed controller, computer simulation was carried out.
#Sliding mode control(슬라이딩 모드 제어) #Controller(제어기) #Under-constrained cable-driven parallel robot(불완전 구속된 케이블 구동 병렬로봇) #Oscillation(진동)

목차

Abstract
1. 서론
2. 시스템 모델링
3. 슬라이딩 모드 제어기 설계
4. 시뮬레이션
5. 결론
참고문헌

참고문헌 (0)

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