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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2022.11
- 수록면
- 995 - 1,002 (8page)
- DOI
- 10.3795/KSME-A.2022.46.11.995
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최근 인구 고령화에 따른 인력 감소로 인해 물류 창고 등을 무인 작업화하기 위한 연구들이 진행되고 있다. 물류 자동화 기술로 병렬케이블 로봇은 대형작업공간, 높은 반복정밀도, 빠른 작업 처리 속도 등을 가지고 있어 스마트 물류 창고에 적합한 시스템으로 활용할 수 있다. 특히, 고 하중 성능 특징으로, 1톤급 이상의 화물을 취급할 수 있는 자동화 시스템으로 적용될 수 있다. 본 논문에서는 1톤급 화물을 취급하기 위한 병렬케이블 로봇시스템의 구성품들인 풀리, 윈치, 프레임의 응력 모멘트 감소를 위한 안전설계 및 해석기법과 그에 따른 구조해석 결과를 제시한다. 실제 1톤급 고 하중 병렬케이블 로봇시스템을 제작하고 1톤급 부하에서 시험한 결과 최고속도 1.65 ㎧, 반복정밀도 0.73 ㎜, 위치정확도 3.53 ㎜로 측정되어, 고 하중 병렬케이블 로봇 메커니즘을 물류 자동화 시스템으로 적용할 수 있는 가능성을 보였다.
목차
초록
Abstract
1. 서론
2. 케이블 연결방식과 최대장력 분석
3. 병렬케이블 로봇 구성요소 설계
4. 1톤급 병렬케이블 로봇 제작 및 구동 시험
5. 결론
참고문헌(References)
참고문헌 (13)
참고문헌 신청
Qian, S., Zi, B., Shang, W. W. and Xu, Q. S., 2018, “A Review on Cable-Driven Parallel Robots,” Chinese Journal of Mechanical Engineering, Vol. 31, No. 66, pp. 1~11.
Kim, M.-C., Choi, H., Piao, J., Kim, E.-S., Park, J.-O. and Kim, C.-S., 2022, “Remotely Manipulated Peg-in-Hole Task Conducted by Cable-Driven Parallel Robots,” IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, pp. 1~11.
Gagliardini, L., Caro, S., Gouttefarde, M., Wenger, P. and Girin, A., 2014, “Optimal Design of Cable-Driven Parallel Robots for Large Industrial Structures,” IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), Hong Kong, pp. 5744~5749.
Jung, J., 2022, “Analysis on Change of Internal Compression Force of a Retractable End-Effector for 3D Printing Cable-Driven Parallel Robot Using Variable Tension,” Proc. of the KSME 2022 Spring Conference, pp. 127~128.
Hamida, I. B., Laribi, M. A., Mlika, A., Romdhane, L., Zeghloul, S. and Carbone, G., 2021, “Multi-Objective Optimal Design of a Cable Driven Parallel Robot for Rehabilitation Tasks,” Mechanism and Machine Theory, Vol. 156, Article 104141.
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