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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
이상덕 (충남대학교) 정슬 (충남대학교)
저널정보
대한전기학회 전기학회논문지 전기학회논문지 제68권 제2호
발행연도
2019.2
수록면
342 - 349 (8page)
DOI
10.5370/KIEE.2019.68.2.342

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In this paper, we propose a data-driven state observer design and a filtering technique for the estimation of the angular acceleration information of dynamic systems. Angular acceleration information is quite useful for the control of vehicles, mobile robots, and joint systems. When the accurate angular acceleration state is estimated, we can construct a joint independent control scheme neglecting the dynamically coupled effects between the joints or links. An angular acceleration state observer based on the data of the measurable encoder is designed. However, such a data-driven state observer may show the peaking effect when the data are not enough or when the sampling rates are not fast. A simple first-order complementary filter is proposed to deal with the peaking effect problem. The proposed method is verified by the simulation and experimental studies.
#Angular acceleration estimation #Data-driven state observer #Complementary filter

목차

Abstract
1. 서론
2. 문제 정의
3. 본론
4. 시뮬레이션 검증
5. 실험검증
6. 결론
References

참고문헌 (21)

참고문헌 신청
K. Ohnishi / 1996 / Motion control for advanced mechatronics / IEEE/ASME Transactions on Mechatronics 1(1):56~67 google schola B. Yao / 1997 / Highperformance robust motion control of machine tools : an adaptive robust control approach and comparative experiments / IEEE/ASME Transactions on Mechatronics 2(2):63~76 google schola J. Lee / 2017 / daptive integral sliding mode control with time-delay estimation for robot manipulators / IEEE Transactions on Industrial Electronics 64(8):6796~6804 google schola J. Baek / 2017 / Practical time-delay control with adaptive gains for trajectory tracking of robot manipulators / IEEE Transactions on Industrial Electronics 65(7):5682~5692 google schola Y. G. Bae / 2018 / Balancing control of a mobile manipulator with two-wheels by an acceleration-based disturbance observer / International Journal of Humanoid Robotics 15(3) google schola

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