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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2019.4
- 수록면
- 312 - 318 (7page)
- DOI
- 10.5302/J.ICROS.2019.19.0019
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Two-wheeled inverted pendulum (TWIP) robots could fall into dangerous situations in cornering when the centrifugal force generated along the lateral direction exceeds certain limits. To prevent such robots from experiencing unexpected rollovers in turning motions, some advanced control techniques or structural modifications can be considered in the TWIP design. In this paper, we propose an active tilting-type TWIP platform, which adopts the notion of the Ackerman steering in commercial vehicles. The active linkage realizes the steering motion on the horizontal plane and alleviates the adverse effect of the centrifugal force by moving the center of mass of the body. As a result, it significantly improves the roll stability of the TWIP robot in cornering and contributes to the yaw stability. Simulations and experimental results demonstrate the effectiveness of the proposed TWIP platform.
목차
Abstract
I. 서론
II. 이륜 역진자 로봇을 위한 능동 조향기구
III. 자세 안정성 해석
IV. 시뮬레이션
V. 시스템 통합 및 실험
VI. 결론
REFERENCES
참고문헌 (20)
참고문헌 신청
http://www.segway.com/
http://www.ninebot.cn/
https://en.wikipedia.org/wiki/General_Motors_EN-V
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S. Liang and J. Gan, “Researching of two-wheeled selfbalancing robot base on LQR combined with PID,” 2010 IEEE 2nd Int. Workshop on Intelligent Systems and Applications (ISA), pp. 1-5, May. 2010.
S. Liang and J. Gan, “Researching of two-wheeled selfbalancing robot base on LQR combined with PID,” 2010 IEEE 2nd Int. Workshop on Intelligent Systems and Applications (ISA), pp. 1-5, May. 2010.
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